车辆控制装置制造方法及图纸

自动驾驶车辆(100)具有：行动计划生成部(45)，其根据自车的周边状况生成包含自动驾驶车辆的目标轨迹的行动计划；行驶控制部(46)，其控制变速器等，以使自车根据生成的行动计划以自动驾驶的方式行驶。行动计划生成部(45)在生成第1行动计划后，根据周边状况判定第1行动计划是否被阻碍，当判定第1行动计划被阻碍时，生成第2行动计划。行驶控制部(46)控制行驶部(1、2)，以使在由行动计划生成部(45)判定的第1行动计划被阻碍的阻碍时间不足规定时间时，将行驶部(1、2)的状态保持在与第1行动计划对应的第1状态，在阻碍时间为规定时间以上时，将行驶部(1、2)的状态变更为与第2行动计划对应的第2状态。

Vehicle Control Device

The automatic driving vehicle (100) has: an action plan generation unit (45), which generates an action plan including the target trajectory of the automatic driving vehicle according to the surrounding conditions of the vehicle; a driving control unit (46), which controls the transmission, etc., to enable the vehicle to drive automatically according to the generated action plan. The action plan generation Department (45) determines whether the first action plan is blocked or not according to the surrounding conditions after the production of the first action plan, and generates the second action plan when the first action plan is blocked. The driving control unit (46) controls the driving parts (1, 2) so that when the obstruction time of the first action plan determined by the action plan generation unit (45) is insufficient for the prescribed time, the state of the driving parts (1, 2) is maintained in the first state corresponding to the first action plan, and when the obstruction time is more than the prescribed time, the state of the driving parts (1, 2) is changed to the second state corresponding to the second action plan. \u3002

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及一种控制具有自动驾驶功能的车辆的车辆控制装置。
技术介绍
作为这种装置，以往已知生成包含直到目的地为止的路线的行动计划，并根据行动计划控制自车的加减速和转向，以使自车沿着该路线自动行驶的装置。这种装置例如在专利文献1中有记载。专利文献1记载的装置中，在行驶中识别自车周边的车辆状况，当在计划变更车道后判明其他车辆以阈值以上的速度从车道变更目的地的车道后方行进过来时，将行动计划从变更车道变为保持车道等，并按照变更后的计划控制自车的加速度等车辆状态。但是，如专利文献1记载的装置，在行动计划被其他车辆阻碍时变更行动计划，根据变更后的行动计划控制车辆状态的话，每当行动计划被阻碍或阻碍被解除时，车辆状态便发生变更。因此，即使行动计划被阻碍是一时的，但例如频繁发生变速器升档和降档等车辆状态的变更，也会妨碍自动驾驶车辆顺畅地行驶。现有技术文献专利文献1：特开2017-146819号公报(JP2017-146819A)。
技术实现思路
本专利技术的一技术方案为控制有助于具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆的行驶动作的行驶部的车辆控制装置，具有：周边状况检测部，其检测自动驾驶车辆的周边状况；行动计划生成部，其根据由周边状况检测部检测到的周边状况，生成包含自动驾驶车辆的目标轨迹的行动计划；以及行驶控制部，其控制行驶部，以使自动驾驶车辆根据由行动计划生成部生成的行动计划以自动驾驶的方式行驶。行动计划生成部，在生成第1行动计划后，根据由周边状况检测部检测到的周边状况判定第1行动计划是否被阻碍了，当判定第1行动计划被阻碍时，生成第2行动计划。行驶控制部控制行驶部，以使由行驶计划生成部生成了第2行动计划时，由行动计划生成部计算出作为判定第1行动计划被阻碍的时间或预想被阻碍的时间的阻碍时间，并判定阻碍时间是否不足规定时间，当判定阻碍时间不足规定时间时，将行驶部的状态保持在与第1行动计划对应的第1状态，当判定阻碍时间在所述规定时间以上时，将行驶部的状态变更为与所述第2行动计划对应的第2状态。附图说明本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。图1是表示应用本专利技术一实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆的行驶系统的概略结构的图。图2是表示本专利技术一实施方式的车辆控制装置的整体结构的框图。图3是表示利用图2的行动计划生成部生成的行动计划的一个例子的图。图4是表示作为变速动作的基准的换挡图的一个例子的图。图5是用于说明加速行驶时的问题点的时序图。图6是用于说明从加速行驶向巡航行驶转换时的问题点的时序图。图7是用于说明转弯行驶时的问题点时序图。图8是表示利用图2的运算部实施处理的一个例子的流程图。图9是表示图8的第1变速处理的一个例子的流程图。图10是表示目标车速的变化的一个例子的时序图。图11是表示在各档位能够实现的车速和加速度的关系的图。图12是表示图8的第2变速处理的一个例子的流程图。图13是向巡航行驶转换时的动作的一个例子的时序图。图14是表示图8的第3变速处理的一个例子的流程图。图15是表示转弯行驶时的动作的一个例子的时序图。图16是表示利用图2的运算部实施处理的其他例子的流程图。图17是表示根据图16的流程图进行的动作的第1例的图。图18是表示根据图16的流程图进行的动作的第2例的图。图19是表示根据图16的流程图进行的动作的第3例的图。图20是表示根据图16的流程图进行的动作的第4例的图。具体实施方式以下，参照图1～图20对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术一实施方式的车辆控制装置应用于具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)。图1是表示应用有本实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆101(和其他车辆区别，称之为自车)的行驶系统的概略结构的图。车辆101不仅以不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式行驶，还能够以根据驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式行驶。如图1所示，车辆101具有发动机1和变速器2。发动机1是将通过节气门阀11供给的吸入空气和从喷射器12喷射的燃料以适当的比例混合，利用火花塞等点火并燃烧，由此产生旋转动力的内燃机(例如汽油发动机)。另外，还能够使用柴油发动机等各种发动机代替汽油发动机。吸入空气量由节气门阀11进行调节。变速器2设置于发动机1和驱动轮3之间的动力传递路径，使来自发动机1的旋转改变速度，且将来自发动机1的转矩进行转换并输出。利用变速器2变速后的旋转被传递至驱动轮3，由此，车辆101行驶。另外，还能够代替发动机1或在发动机1的基础上设置作为驱动源的行驶用电机，作为电动汽车或混合动力汽车构成车辆101。变速器2例如为根据多个档位(例如6档)使变速比能够阶段性地变更的有级变速器。另外，还能够将能够无级变更变速比的无级变速器作为变速器2使用。省略图示，还可以利用变矩器将来自发动机1的动力输入到变速器2。变速器2例如具有牙嵌式离合器、摩擦离合器等接合元件21，通过液压控制装置22控制油向接合元件21的流动，能够变更变速器2的档位。液压控制装置22具有根据电信号工作的变速用执行器23，通过根据变速用执行器23的工作变更压力油向接合元件21的流动，从而能够设定合适的档位。图2是示意性地表示本专利技术一实施方式的车辆控制装置100的整体结构的框图。如图1所示，车辆控制装置100构成为如下结构：以控制器40为中心，主要具有控制器40、分别与控制器40电连接的外部传感器组31、内部传感器组32、输入/输出装置33、GPS接收机34、地图数据库35、导航装置36、通信单元37、以及执行器AC。外部传感器组31是检测作为自车周边信息的外部状况的多个传感器的总称。例如，外部传感器组31包括：激光雷达、车载摄像机以及雷达等，其中，激光雷达测定针对自车全方位的照射光的散射光，并测定从自车到周边障碍物的距离，车载摄像机具有CCD、CMOS等摄像元件，并拍摄自车周边(前方、后方以及侧方)，雷达通过照射电磁波并检测反射波来检测自车周边的其他车辆、障碍物等。内部传感器组32是检测自车行驶状态的多个传感器的总称。例如，内部传感器组32包括：检测发动机的转速的发动机转速传感器、检测自车车速的车速传感器、分别检测自车前后方向的加速度和左右方向的加速度的加速度传感器、检测自车重心绕铅直轴旋转的旋转角速度的横摆角速度传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如加速踏板的操作、制动踏板的操作、转向盘的操作等的传感器也包含在内部传感器组32。输入/输出装置33是既由驾驶员输入指令，又向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输入/输出装置33具有：供驾驶员输入各种指令的开关等操作构件、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。操作构件包括：指令自动驾驶模式和手动驾驶模式的任一种的模式选择开关。GPS接收机34接收来自多个GPS卫星的定位信号，由此测定自车的绝对位置(纬度、经度等)。地图数据库35是存储导航装置36中使用的一般的地图信息的装置，例如，包括硬盘。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、十字路口、岔路口的位置信息。另外，存储于地图数据库35中的地图信息与存储于控制器40的存储部42中的高精度地图信息不同。导航装置36是搜索到达由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其为控制有助于具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆(101)的行驶动作的行驶部(1、2)的车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边状况检测部(31)，其检测所述自动驾驶车辆(101)的周边状况；行动计划生成部(45)，其根据由所述周边状况检测部(31)检测出的周边状况，生成包含所述自动驾驶车辆(101)的目标轨迹(PA)的行动计划；以及行驶控制部(46)，其控制所述行驶部，以使所述自动驾驶车辆(101)根据由所述行动计划生成部(45)生成的行动计划以自动驾驶的方式行驶，所述行动计划生成部(45)，在生成第1行动计划后，根据由所述周边状况检测部(31)检测到的周边状况判定所述第1行动计划是否被阻碍，当判定所述第1行动计划被阻碍时，生成第2行动计划，所述行驶控制部(46)控制所述行驶部(1、2)，以使在由所述行动计划生成部(45)生成了所述第2行动计划时，计算出作为由所述行动计划生成部(45)判定的所述第1行动计划被阻碍的时间或预想被阻碍的时间的阻碍时间(T2)，并判定所述阻碍时间(T2)是否不足规定时间(T3)，当判定所述阻碍时间(T2)不足规定时间(T3)时，将所述行驶部(1、2)的状态保持在与所述第1行动计划对应的第1状态，当判定所述阻碍时间(T2)在所述规定时间(T3)以上时，将所述行驶部(1、2)的状态变更为与所述第2行动计划对应的第2状态。...

【技术特征摘要】
2017.11.02 JP JP2017-2127001.一种车辆控制装置，其为控制有助于具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆(101)的行驶动作的行驶部(1、2)的车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边状况检测部(31)，其检测所述自动驾驶车辆(101)的周边状况；行动计划生成部(45)，其根据由所述周边状况检测部(31)检测出的周边状况，生成包含所述自动驾驶车辆(101)的目标轨迹(PA)的行动计划；以及行驶控制部(46)，其控制所述行驶部，以使所述自动驾驶车辆(101)根据由所述行动计划生成部(45)生成的行动计划以自动驾驶的方式行驶，所述行动计划生成部(45)，在生成第1行动计划后，根据由所述周边状况检测部(31)检测到的周边状况判定所述第1行动计划是否被阻碍，当判定所述第1行动计划被阻碍时，生成第2行动计划，所述行驶控制部(46)控制所述行驶部(1、2)，以使在由所述行动计划生成部(45)生成了所述第2行动计划时，计算出作为由所述行动计划生成部(45)判定的所述第1行动计划被阻碍的时间或预想被阻碍的时间的阻碍时间(T2)，并判定所述阻碍时间(T2)是否不足规定时间(T3)，当判定所述阻碍时间(T2)不足规定时间(T3)时，将所述行驶部(1、2)的状态保持在与所述第1行动计划对应的第1状态，当判定所述阻碍时间(T2)在所述规定时间(T3)以上时，将所述行驶部(1、2)的状态变更为与所述第2行动计划对应的第2状态。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶部(1、2)具有驱动源(1)和配置于从该驱动源(1)到驱动轮(3)的动力传递路径上的变速器(2)，所述行驶控制部(46)控制所述变速器(2)，以使在所述第1行动计划被阻碍而生成了所述第2行动计划时，若判定所述阻碍时间(T2)不足规定时间(T3)，则将变速比保持在与所述第1行动计划对应的第1变速比，若判定所述阻碍时间(T2)在所述规定时间(T3)以上，则将变速比变更为与所述第2行动计划对应的第2变速比。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行动计划生成部(45)设定行驶目的并为了达成所述目的而生成所述行动计划，所述行驶控制部(46)控制所述变速器(2)，以使在所述第1行动计划被阻碍而生成了所述第2行动计划时若改变所述目的，则不论所述阻碍时间(T2)的长短，将变速比控制为所述第2变速比。4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第1行动计划包含伴随着降档的加速计划，所述行驶控制部(46)控制所述变速器(2)，以使在所述第1行动计划被阻碍而生成了所述第2行动计划时，若判定所述阻碍时间(T2)不足规定时间(T3)，则保持降档状态，若判定所述阻碍时间(T2)在所述规定时间(T3)以上，则解除降档状态的保持。5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第1行动计划包含伴随着降档的减速计划，另一方面，所述第2行动计划包含减速后的停车，所述行驶控制部(46)控制所述变速器(2)，以使若在所述第1行动计划被阻碍而生成了所述第2行动计划时改变所述目的，则禁止升档且允许降档。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：岸隆行，木藤亮，小西庆明，水野俊幸，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP