一种机器人底盘悬挂系统及机器人技术方案

本实用新型专利技术提供一种机器人底盘悬挂系统及机器人，包括：至少一个主动轮；与所述主动轮一一对应的从动轮；与所述主动轮一一对应的连杆组件，所述连杆组件包括：两个转轴轴承座，相对设置在机器人底盘上；主动轮转轴，设置在所述转轴轴承座上方；从动轮转轴，设置在所述转轴轴承座下方；主动轮连杆，固定设置在所述主动轮转轴上，且一端与所述主动轮相连，另一端与弹性组件的上端相连；从动轮连杆，固定设置在所述从动轮转轴上，且一端与所述从动轮相连，另一端与所述弹性组件的下端相连。本实用新型专利技术的机器人底盘悬挂系统及机器人在保证机器人的承载能力的同时，提高了机器人的地面适应性。

A Robot Chassis Suspension System and Robot

The utility model provides a robot chassis suspension system and a robot, which comprises at least one driving wheel, one-to-one driven wheel, one-to-one connecting rod assembly corresponding to the driving wheel, the connecting rod assembly comprises two rotating axle bearing seats, which are positioned relative to the robot chassis, and the driving wheel rotating axle which is positioned above the rotating axle bearing seat. The rotating shaft is arranged below the bearing seat of the rotating shaft; the driving wheel connecting rod is fixed on the rotating shaft of the driving wheel, and one end is connected with the driving wheel, the other end is connected with the upper end of the elastic component; the driven wheel connecting rod is fixed on the rotating shaft of the driven wheel, and one end is connected with the driven wheel, and the other end is connected with the lower end of the elastic component. The chassis suspension system of the robot and the robot of the utility model not only ensure the bearing capacity of the robot, but also improve the ground adaptability of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人底盘悬挂系统及机器人
本技术涉及机器人的
，特别是涉及一种机器人底盘悬挂系统及机器人。
技术介绍
轮式机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。对于轮式机器人而言，底盘是整个系统的重要支承部件，用于支承安装轮及悬挂、电机、电池、控制系统、定位、音频等各部件、总成，以及承受电机动力，保证轮式机器人的正常行驶。机器人底盘悬挂系统是机器人底盘与主动轮之间的一切传力连接装置的总称，悬架的主要作用是传递作用在主动轮和底盘之间的一切力和力矩，比如支撑力、制动力和驱动力等，并且缓和由不平路面传给底盘的冲击载荷、衰减由此引起的振动、减小货物和底盘本身的动载荷。目前，对于轮式机器人来说，常用的底盘悬挂系统有以下三种：(1)导柱式其中，悬挂系统是直上直下的。这种方式过坎能力较弱，遇到障碍物时会产生一个非竖直方向上的力，这个力对悬挂系统直上直下的运动会产生一定的阻碍作用。(2)拖曳架式其中，悬挂系统绕一个转轴进行转动。这种方式过坎能力强，结构简单，但是前后过坎能力不一致，转轴在前，则前进过坎能力强，转轴在后，则后退过坎能力强。(3)多边形式该方式结构相对比较复杂，过坎能力强。现有技术中，多数机器人底盘悬挂系统在保证较大承重能力的同时忽略了对地面通过性的保证。在通过高低不平地面，尤其是电梯屏蔽门沟壑与台阶时，会出现无法通过、对机体冲击过大影响机体寿命、直接导致失稳等情况。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种机器人底盘悬挂系统及机器人，在保证机器人的承载能力的同时，提高了机器人的地面适应性。为实现上述目的及其他相关目的，本技术提供一种机器人底盘悬挂系统，包括：至少一个主动轮；与所述主动轮一一对应的从动轮；与所述主动轮一一对应的连杆组件，所述连杆组件包括：两个转轴轴承座，相对设置在机器人底盘上；主动轮转轴，设置在所述转轴轴承座上方；从动轮转轴，设置在所述转轴轴承座下方；主动轮连杆，固定设置在所述主动轮转轴上，且一端与所述主动轮相连，另一端与弹性组件的上端相连；从动轮连杆，固定设置在所述从动轮转轴上，且一端与所述从动轮相连，另一端与所述弹性组件的下端相连。于本技术一实施例中，所述弹性组件包括弹簧支架和弹簧，所述弹簧支架上端与所述主动轮连杆相连，下端与所述从动轮连杆相连，且设置有上限位块，所述弹簧套设在所述弹簧支架上且一端固定在所述上限位块。于本技术一实施例中，所述弹簧采用柔性弹簧。于本技术一实施例中，所述从动轮采用万向轮。于本技术一实施例中，还包括至少一个万向轮，设置在所述机器人底盘上。于本技术一实施例中，还包括电机，与所述主动轮相连，用于驱动所述主动轮。另外，本技术还提供一种机器人，包括上述的机器人底盘悬挂系统。如上所述，本技术的机器人底盘悬挂系统及机器人，具有以下有益效果：(1)在保证高承重能力的情况下为机器人底盘提供了较高的过障能力；(2)在通过障碍物时仍可维持一个较为水平的姿态，同时又降低了过障碍物时对机体的冲击，保证了机体寿命以及所承载货物的安全；(3)过障以及隔振性能得到了仿真分析以及模型验证的验证；(4)提高了机器人的过障能力，降低了对电机或轮毂电机性能的技术要求，降低了对轮型选择的设计要求，使电机选型以及主动被动轮选型更为宽泛，降低了设计成本。附图说明图1显示为本技术的机器人底盘悬挂系统于一实施例中的整体结构示意图；图2显示为本技术的机器人底盘悬挂系统于一实施例中的侧视图；图3显示本技术的机器人底盘悬挂系统过障碍物时的第一状态示意图；图4显示本技术的机器人底盘悬挂系统过障碍物时的第二状态示意图。元件标号说明1主动轮2从动轮3连杆组件31转轴轴承座32主动轮转轴33从动轮转轴34主动轮连杆35弹性组件351弹簧支架352弹簧3511上限位块36从动轮连杆具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。本技术的机器人底盘悬挂系统及机器人在保证机器人的承载能力的同时，提高了机器人的地面适应性，从而在通过障碍物时仍可维持一个较为水平的姿态，降低了过障碍物时对机体的冲击，保证了机体寿命以及所承载货物的安全。如图1和图2所示，于一实施例中，本技术的机器人底盘悬挂系统包括：至少一个主动轮1，用于驱动机器人底盘移动。在图1和图2所示的实施例中，在机器人底盘的两侧，分别设置有一个主动轮1，从而保证机器人底盘的平稳性。与所述主动轮1一一对应的从动轮2，用于在所述主动轮1的带动下驱动所述机器人底盘移动。在图1和图2所示的实施例中，在机器人底盘的两侧，分别设置有一个从动轮2，从而进一步保证机器人底盘的平稳性。与所述主动轮1一一对应的连杆组件3，所述连杆组件3包括：两个转轴轴承座31，相对设置在机器人底盘上。具体地，所述两个转轴轴承座31与所述主动轮1同向设置。主动轮转轴32，设置在所述转轴轴承座31上方。从动轮转轴33，设置在所述转轴轴承座31下方。主动轮连杆34，固定设置在所述主动轮转轴32上，且一端与所述主动轮1相连，另一端与弹性组件35的上端相连。因此，所述主动轮连杆34以所述主动轮转轴32为支点，将所述主动轮1和所述弹性组件的上端连在一起。从动轮连杆36，固定设置在所述从动轮转轴33上，且一端与所述从动轮2相连，另一端与所述弹性组件35的下端相连。因此，所述从动轮连杆36以所述从动轮转轴33为支点，将所述从动轮2和所述弹性组件36的下端连在一起。于本技术一实施例中，所述弹性组件35包括弹簧支架351和弹簧352，所述弹簧支架351上端与所述主动轮连杆34相连，下端与所述从动轮连杆36相连，且设置有上限位块3511，所述弹簧352套设在所述弹簧支架351上且一端固定在所述上限位块3511。因此，随着所述主动轮连杆34相对于所述从动轮连杆35的上下运动，实现所述弹簧352的压缩和复位。于本技术一实施例中，所述弹簧352采用柔性弹簧。于本技术一实施例中，所述从动轮2采用万向轮。下面介绍一下本技术的机器人底盘悬挂系统的工作原理。如图3所示，当所述机器人底盘悬挂系统需要过障碍物时，所述从动轮首先向上走，所述主动轮连杆通过所述弹性组件向上带动所述从动轮连杆，进而带动所述从动轮越过所述障碍物，且保证机器人底盘的平稳性。接着，如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人底盘悬挂系统，其特征在于，包括：至少一个主动轮；与所述主动轮一一对应的从动轮；与所述主动轮一一对应的连杆组件，所述连杆组件包括：两个转轴轴承座，相对设置在机器人底盘上；主动轮转轴，设置在所述转轴轴承座上方；从动轮转轴，设置在所述转轴轴承座下方；主动轮连杆，固定设置在所述主动轮转轴上，且一端与所述主动轮相连，另一端与弹性组件的上端相连；从动轮连杆，固定设置在所述从动轮转轴上，且一端与所述从动轮相连，另一端与所述弹性组件的下端相连。

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘悬挂系统，其特征在于，包括：至少一个主动轮；与所述主动轮一一对应的从动轮；与所述主动轮一一对应的连杆组件，所述连杆组件包括：两个转轴轴承座，相对设置在机器人底盘上；主动轮转轴，设置在所述转轴轴承座上方；从动轮转轴，设置在所述转轴轴承座下方；主动轮连杆，固定设置在所述主动轮转轴上，且一端与所述主动轮相连，另一端与弹性组件的上端相连；从动轮连杆，固定设置在所述从动轮转轴上，且一端与所述从动轮相连，另一端与所述弹性组件的下端相连。2.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂系统，其特征在于：所述弹性组件包括弹簧支架和弹簧，所述弹簧支架上端与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙博，郑精辉，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31