机器人及机器人系统技术方案

一种机器人及机器人系统，能够实现小型化、轻量化，并能够容易且迅速地进行组装(制造)、维护等。所述机器人特征在于，具备：电机，具有包括能够转动的输出轴的电机主体和覆盖所述电机主体的外周部的至少一部分的电机罩，并产生使所述臂转动的驱动力；以及制动器，安装于所述电机，能够对所述输出轴进行制动，所述电机罩具有：安装部，将所述电机安装于所述臂；以及定位部，将所述制动器相对于所述电机进行定位，所述安装部与所述定位部一体形成。

Robot and Robot System

【技术实现步骤摘要】
机器人及机器人系统
本专利技术涉及机器人及机器人系统。
技术介绍
公知有具备基座和具有多个臂(连杆)的机械臂。机械臂中相邻的两个臂中的一个臂通过关节部与另一个臂可转动地连结，最基端侧(最上游侧)的臂通过关节部与基座可转动地连结。关节部由电机驱动，通过该关节部的驱动，使臂转动。并且，根据需要，在关节部设置有对电机的输出轴进行制动的制动器。另外，作为末端执行器，在最前端侧(最下游侧)的臂例如安装能够拆装的手。并且，机器人例如通过手把持对象物来将该对象物移动到预定位置进而进行组装等预定的作业。在这样的机器人中，当将电机安装到机器人时，首先将用于向机器人安装的凸缘(安装部)安装到电机，然后再将该凸缘安装到机器人。另外，专利文献1中公开了带直接驱动电机的旋转接头。在该带直接驱动电机的旋转接头中，在电机上一体化有用于把该电机安装到壳体的固定凸缘。专利文献1：日本特开平7-35942号公报当将专利文献1中所记载的带直接驱动电机的旋转接头的电机作为用于转动机器人的臂的电机使用时，要将该电机安装至机器人的话，首先，将与已带有的固定凸缘不同的、用于向机器人安装的凸缘(安装部)安装至电机，然后，将该凸缘安装至机器人。因此，用于向机器人安装的凸缘的厚度部分使电机在输出轴的轴向上大型化，并且，其凸缘的重量部分使电机大重量化，由此，机器人趋向大型化、大重量化。另外，因为在将电机安装至机器人时，需要进行将凸缘安装至电机的作业，所以当进行机器人的组装(制造)、维护等时，需要的时间长、劳动力多。另外，当将对电机的输出轴进行制动的制动器安装至机器人时，需要将制动器对于电机进行定位，该定位需要的时间长、劳动力多。
技术实现思路
本专利技术是为解决上述问题的至少一部分而提出的，能够作为以下的方式或者应用例而实现。本专利技术的机器人其特征在于，具备：臂，能够绕转动轴转动；电机，具有包括能够转动的输出轴的电机主体和覆盖所述电机主体的外周部的至少一部分的电机罩，并产生使所述臂转动的驱动力；以及制动器，安装于所述电机，能够对所述输出轴进行制动，所述电机罩具有：安装部，将所述电机安装于所述臂；以及定位部，将所述制动器相对于所述电机进行定位，所述安装部与所述定位部一体形成。因为电机罩的安装部与定位部一体形成(一体化)，所以通过这样的本专利技术的机器人，能够削减零件的件数，并能够简化结构。还能够实现电机的小型化、轻量化，由此，能够实现机器人的小型化、轻量化。另外，因为电机罩具有定位部，所以能够容易且快速地将制动器对于电机进行定位。另外，与用不同的部件构成电机罩和安装部的情况相比较，因为将电机安装至机器人时，不需要进行将安装部安装至电机的作业，所以能够容易且快速地进行机器人的组装(制造)、维护等。还能够减轻零件管理的负担。在本专利技术的机器人中，优选所述安装部在与所述输出轴的轴向交叉的方向上延伸。由此，能够容易地将电机安装于臂。在本专利技术的机器人中，优选所述定位部具有与所述制动器卡合的凹部。由此，能够用简易的结构将制动器对于电机进行定位。在本专利技术的机器人中，优选所述电机罩具有第一部分和配置在比所述第一部分更靠近所述制动器侧的第二部分，从所述输出轴的轴向观察，所述第二部分比所述第一部分更向外侧突出。由此，例如，在将第二部分作为安装部的情况下，能够容易地将电机安装于臂。在本专利技术的机器人中，优选所述第二部分具有所述安装部。由此，能够容易地将电机安装于臂。在本专利技术的机器人中，优选所述机器人还具有驱动基板，所述驱动基板安装于所述电机并对所述电机进行驱动，在所述电机罩设置有驱动基板用安装部，所述驱动基板用安装部供所述驱动基板安装。由此，能够通过使用驱动基板用安装部容易地将驱动基板安装至电机罩。根据本专利技术的机器人系统，其特征在于，具备：本专利技术的机器人；以及控制装置，对所述机器人的驱动进行控制。因为电机罩的安装部和定位部形成一体(一体化)，所以通过这样的本专利技术的机器人系统，能够削减零件的件数，并能够简化结构。还能够实现电机的小型化、轻量化，由此，能够实现机器人的小型化、轻量化。另外，因为电机罩具有定位部，所以能够容易且迅速地将制动器对于电机进行定位。另外，与用不同的部件构成电机罩和安装部的情况相比较，将电机安装至机器人时，因为不需要进行将安装部安装至电机的作业，所以能够容易且迅速地进行机器人的组装(制造)、维护等。还能够减轻零件管理的负担。附图说明图1是示出本专利技术的机器人的第一实施方式的立体图。图2是图1所示的机器人的简图。图3是示出图1所示的机器人的主要部分的框图。图4是示出图1所示的机器人的基座和第一臂的立体图。图5是示出图1所示的机器人的基座的立体图。图6是示出图1所示的机器人的基座的立体图。图7是示出图1所示的机器人的基座的立体图。图8是示出图1所示的机器人的基座和第一臂的立体图。图9是示出图1所示的机器人的基座的截面图。图10是剖开图1所示的机器人的基座的一部分而得到的剖视图。图11是剖开图1所示的机器人的基座的一部分而得到的剖视图。图12是剖开图1所示的机器人的基座和第一臂的一部分而得到的剖视图。图13是示出图1所示的机器人的基座的立体图。图14是示出图1所示的机器人的电机单元(电机、制动器、带轮等)的侧视图。图15是示出图1所示的机器人的电机单元(电机、制动器、带轮等)的部分截面图。图16是示出图1所示的机器人的电机的电机罩的俯视图。图17是示出图1所示的机器人的电机单元(电机、制动器、带轮等)的侧视图。图18是示出第二实施方式(机器人系统)的立体图(包括框图)。附图标记1…机器人；2…机器人主体；4…基座；5…支承构件；6…减速器；7…电机单元；10…机械臂；11…第一臂；12…第二臂；13…第三臂；14…第四臂；15…第五臂；16…第六臂；27…制动器；41…侧壁；42…收纳空间；43…主体部；44…盖体；45…肋；46…前壁；47…姿势限制部；51…主基板；52…后基板；70…电机主体；71…带；72…带轮；73…带轮；81…控制基板；82…电源基板；91…布线；100…机器人系统；101…地面；171…关节；172…关节；173…关节；174…关节；175…关节；176…关节；200…控制装置；301…电机驱动器；302…电机驱动器；303…电机驱动器；304…电机驱动器；305…电机驱动器；306…电机驱动器；401…第一驱动机构；401M…第一电机；402…第二驱动机构；402M…第二电机；403…第三驱动机构；403M…第三电机；404…第四驱动机构；404M…第四电机；405…第五驱动机构；405M…第五电机；406…第六驱动机构；406M…第六电机；410…输出轴；411…第一角度传感器；412…第二角度传感器；413…第三角度传感器；414…第四角度传感器；415…第五角度传感器；416…第六角度传感器；431…后端面；451…内螺纹；471…槽；511…长边；512…短边；513…内螺纹；514…内螺纹；521…贯通孔；710…电机罩；711…第一部分；712…第二部分；713…安装部；714…定位部；715…贯通孔；716…凹部；717…内螺纹；720…电机罩；730…外螺纹；740…驱动基板用安装部；760…定子；770…转子；811…贯通孔；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：臂，能够绕转动轴转动；电机，具有包括能够转动的输出轴的电机主体和覆盖所述电机主体的外周部的至少一部分的电机罩，并产生使所述臂转动的驱动力；以及制动器，安装于所述电机，能够对所述输出轴进行制动，所述电机罩具有：安装部，将所述电机安装于所述臂；以及定位部，将所述制动器相对于所述电机进行定位，所述安装部与所述定位部一体形成。

【技术特征摘要】
2017.10.24 JP 2017-2049821.一种机器人，其特征在于，具备：臂，能够绕转动轴转动；电机，具有包括能够转动的输出轴的电机主体和覆盖所述电机主体的外周部的至少一部分的电机罩，并产生使所述臂转动的驱动力；以及制动器，安装于所述电机，能够对所述输出轴进行制动，所述电机罩具有：安装部，将所述电机安装于所述臂；以及定位部，将所述制动器相对于所述电机进行定位，所述安装部与所述定位部一体形成。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述安装部在与所述输出轴的轴向交叉的方向上延伸。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高原大地，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP