【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人的控制方法以及机器人系统。
技术介绍
1、在专利文献1中记载了能够不使容器内的液体溢出来进行输送的机器人装置。这样的机器人装置在输送装有液体的容器时，针对容器以及机器人的姿势，考虑对液体施加的重力加速度矢量以及在加速的方向的反方向上施加的惯性加速度矢量来计算重力加速度矢量与惯性加速度矢量的合成加速度矢量，将该合成加速度矢量的方向用于指标，求得合适的输送姿势，并对机器人的姿势进行控制以实现求得的合适输送姿势。
2、专利文献1：日本特开2005-001055号公报
3、然而，在专利文献1的机器人装置中，需要事先求得并设定液体的重力加速度，存在若非所定下的液体则无法不溢出地进行输送这一问题。
技术实现思路
1、本专利技术的机器人的控制方法是具有机械臂、保持具备被输送物的工件的工具以及配置于所述机械臂与所述工具之间的力检测部的机器人的控制方法，包括：移动工序，使所述机械臂动作而使所述工件向第一方向移动；计算工序，计算在所述移动中施加于所述工件的重力与惯性力的合力的方向；以及姿势控制工序，改变所述工件的姿势以使所述工件的姿势沿着所述合力的方向。
2、本专利技术的机器人系统具有机器人和控制装置，所述机器人具有机械臂、保持具备被输送物的工件的工具以及配置于所述机械臂与所述工具之间的力检测部，所述控制装置对所述机器人的驱动进行控制，所述控制装置使所述机械臂动作而使所述工件向第一方向移动，计算在所述移动中施加于所述工件的重力与惯性力的合力的方向
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1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人具有机械臂、保持具备被输送物的工件的工具以及配置于所述机械臂与所述工具之间的力检测部，所述机器人的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
6.一种机器人系统，其特征在于，具有机器人和控制装置，
【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人具有机械臂、保持具备被输送物的工件的工具以及配置于所述机械臂与所述工具之间的力检测部，所述机器人的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
3.根据...
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