一种二轴并联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种二轴并联机器人，涉及并联机器人机械技术领域。本实用新型专利技术包括静平台、动平台、第一主动臂、第二主动臂、第一支臂、第二支臂、第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机和第二驱动电机的输出轴在一条轴线上，所述第一主动臂的长度小于第二主动臂的长度，所述第一支臂的一端与第一主动臂的端部铰接，另一端铰接在第二支臂上；所述第一主动臂、第一支臂、第二支臂和第二主动臂构成一平行四边形结构。本实用新型专利技术的二轴并联机器人占用空间小，成本低，可以适用于较小移动行程的工序中，同时也适用于较小安装空间的设备中。

A Two-Axis Parallel Robot

The utility model discloses a two-axis parallel robot, which relates to the mechanical technology field of the parallel robot. The utility model comprises a static platform, a moving platform, a first active arm, a second active arm, a first arm, a second arm, a first driving motor and a second driving motor. The output shaft of the first driving motor and the second driving motor is on an axis, the length of the first active arm is less than the length of the second active arm, and the end of the first arm and the end of the first active arm. The first active arm, the first arm, the second arm and the second active arm constitute a parallelogram structure. The two-axis parallel robot of the utility model has the advantages of small space occupation and low cost, and can be used in the process of small moving stroke, as well as in the equipment with small installation space.

【技术实现步骤摘要】
一种二轴并联机器人
本技术涉及并联机器人
，更具体地说涉及一种二轴并联机器人。
技术介绍
目前，在我国的电子、包装等工业领域的生产线上应用的两点间快速拾取机器人有不同的类型，要么速度块，负载不够，要么负载高，速度和精度达不到，并且大部分现有机型要么结构复杂，设计成本和原材料成本高，相比较销售价格相当昂贵，不易普及。针对上述问题，二轴平面并联机器人应运而生，二轴平面并联机器人价格便宜、国产化、能够实现动平台在不同范围内的二维运动的，同时保持平台姿态不变。如国家知识产权局于2009年7月22日，公开了一件公开号为CN201275760Y，名称为“一种二自由度平面并联机器人机构”的技术专利，该技术专利由基座、动平台和驱动机构组成，在基座的右端和左端均安装有驱动机构，左右驱动机构的输出轴上分别安装有左曲柄和右曲柄，右曲柄的左端与右驱动机构的输出轴固定，右曲柄的右端与右连杆的上端铰接，左曲柄的一端与左驱动机构的输出轴固定，左曲柄的另一端与左连杆的左端、左小连杆的下端和从曲柄的下端铰接，左连杆的右端与右连杆下端、右小连杆的下端通过同一铰轴铰接，左小连杆与右小连杆的上端分别通过其铰轴与横定位连杆的左右端铰接，基座的左端安装有与左驱动机构的输出轴平行的耳轴，耳轴的端部铰接有纵定位连杆，纵定位连杆的另一端与从曲柄的上端通过铰轴铰接，动平台安装在右小连杆上。又如国家知识产权局于2017年12月8日，公开了一件公开号为CN206717849U，名称为“一种二轴并联机器人”的技术专利，该技术专利包括动平台、第一长臂、第二长臂、第一短臂、第二短臂和静平台，静平台上固定有第一驱动件和第二驱动件，第一短臂的一端与第一驱动件连接，另一端与第一长臂铰接；第二短臂的一端与第二驱动件连接，另一端与第二长臂铰接；第一长臂和第二长臂分别与动平台铰接，其特征在于：所述静平台的横截面呈倒“U”形，所述第一驱动件固定在静平台的一侧壁上，第二驱动件固定在静平台的另一侧壁上。对于只需要较短移动形成的工序中，采用目前的二轴并联机器人，一是占用空间较大，二是在较小的移动行程中使用现有的二轴并联机器人，成本较高。
技术实现思路
为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本申请提供了一种二轴并联机器人，本技术的专利技术目的在于解决现有技术中的二轴并联机器人在较短行程的使用中，成本较高，不能适应于较小安装空间的问题。本技术的二轴并联机器人占用空间小，成本低，可以适用于较小移动行程的工序中，同时也适用于较小安装空间的设备中。为了解决上述现有技术中存在的问题，本申请是通过下述技术方案实现的：一种二轴并联机器人，包括静平台、动平台、第一主动臂、第二主动臂、第一支臂、第二支臂、驱动第一主动臂转动的第一驱动电机和驱动第二主动臂转动的第二驱动电机，所述第一驱动电机和第二驱动电机的输出轴在一条轴线上，其特征在于：所述第一主动臂的长度小于第二主动臂的长度，所述第一支臂的一端与第一主动臂的端部铰接；第一支臂的另一端与第二支臂铰接，第二主动臂的端部与第二支臂铰接；所述第一主动臂、第一支臂、第二支臂和第二主动臂构成一平行四边形结构。所述第一支臂的一端与第一主动臂的端部铰接，第二支臂的一端与第二主动臂的端部铰接；第一支臂的另一端铰接在第二支臂上，所述第一主动臂、第一支臂、第二支臂和第二主动臂构成一平行四边形结构。所述第一支臂的一端与第一主动臂的端部铰接，第一支臂的另一端与第二支臂的端部铰接；第二主动臂的端部铰接在第二支臂上，所述第一主动臂、第一支臂、第二支臂和第二主动臂构成一平行四边形结构。所述第一支臂的长度与第二主动臂的长度相同；所述第一主动臂的长度，与第一支臂与第二支臂铰接的铰接点到第二支臂与第二主动臂的铰接点的长度相同。所述第二支臂的一端铰接在第二主动臂的端部，第二支臂的另一端铰接在动平台上。所述第二主动臂的端部同轴连接有连接件，所述连接件包括第一连接点、第二连接点和转接点，转接点连接在第二主动臂与第二支臂铰接的铰轴上，第一连接点和第二连接点位于转接点两侧，第一连接点、转接点和第二连接点一次相连形成一三角形结构。还包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的一端铰接在静平台上，第一连接杆的另一端铰接在第一连接点上；第二连接杆的一端铰接在第二连接点上，第二连接杆的另一端铰接在动平台上。所述第二支臂与第二主动臂的铰接点，第二支臂与动平台的铰接点，第二连接杆与动平台的铰接点和第二连接点依次相连，形成一平行四边形结构。所述静平台包括安装板、第一侧板和第二侧板，第一侧板和第二侧板对称设置在安装板两侧；第一驱动电机固定在第一侧板上，第二驱动电机安装在第二侧板上，第一主动臂与第一驱动电机连接的端部，和第二主动臂与第二驱动电机连接的端部均位于第一侧板和第二侧板之间的空间内。与现有技术相比，本申请所带来的有益的技术效果表现在：1、本申请是对于现有的二轴并联机器人的改进结构，本申请的结构改进是对现有的并联机器人的其中一根支臂的铰接位置进行了改进，即将现有的并联机器人其中一条支臂铰接在动平台上，修改为铰接在第二支臂上，同时本申请还将第一驱动电机和第二驱动电机的输出轴共轴线设置，使其轴间距为0，使得第一主动臂、第一支臂、第二支臂和第二主动臂能够形成一平行四边形结构，可以在确保二轴并联机器人的稳定性的同时，缩小二轴并联机器人的移动形成，主动臂一长一短的设置方式，也可以节约安装空间，同时可以降低设备成本。本申请的二轴并联机器人，相较于现有技术中的二轴并联机器人而言，占用空间更小，设备体积更小，制造成本更低。2、本申请的第一支臂的长度与第二主动臂的长度相同，相当于平行四边形的长边，第一主动臂的长度与第一支臂与第二支臂铰接的铰接点到第二支臂与第二主动臂的铰接点的长度相同，相当于平行四边形的短边，这样的设置方式，使得第一主动臂、第一支臂、第二支臂和第二主动臂能够形成一平行四边形结构，增强本申请的二轴并联机器人的稳定性。同时也是由于本申请修改了第一支臂的铰接位置，以及将两个驱动电机共轴设置，缩小了二轴并联机器人的体积，可以适应于较小的安装空间，可以在较短的移动行程中快速往复移动，实现物料的抓取和搬移，相较于现有的二轴并联机器人而言，其移动效率更快。3、本申请增加了连接件、第一连接杆和第二连接杆，更进一步地增强了二轴并联机器人运行的稳定性。本申请的静平台包括安装板、第一侧板和第二侧板，相较于现有技术而言，结构更加简单，成本较低，同时，本申请的静平台可以吊装、可以座装、也可以进行侧面安装，也可以安装在回转平台和/或移动平台上，实现三维运动。动平台上还可以增加其他三维移动机构，适用范围更广。附图说明图1为本技术主视结构示意图；图2为本技术的立体结构示意图；图3为本技术又一结构示意图；附图标记：1、静平台，2、动平台，3、第一主动臂，4、第二主动臂，5、第一支臂，6、第二支臂，7、第一驱动电机，8、第二驱动电机，9、连接件，10、第一连接点，11、第二连接点，12、转接点，13、第一连接杆，14、第二连接杆，15、安装板，16、第一侧板，17、第二侧板。具体实施方式实施例1作为本申请一较佳实施例，参照说明书附图1和2，本实施例公开了：一种二轴并联机器人，包括静平台1、动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种二轴并联机器人，包括静平台（1）、动平台（2）、第一主动臂（3）、第二主动臂（4）、第一支臂（5）、第二支臂（6）、驱动第一主动臂（3）转动的第一驱动电机（7）和驱动第二主动臂（4）转动的第二驱动电机（8），所述第一驱动电机（7）和第二驱动电机（8）的输出轴在一条轴线上，其特征在于：所述第一主动臂（3）的长度小于第二主动臂（4）的长度，所述第一支臂（5）的一端与第一主动臂（3）的端部铰接；第一支臂（5）的另一端与第二支臂（6）铰接，第二主动臂（4）的端部与第二支臂（6）铰接；所述第一主动臂（3）、第一支臂（5）、第二支臂（6）和第二主动臂（4）构成一平行四边形结构。

【技术特征摘要】
1.一种二轴并联机器人，包括静平台（1）、动平台（2）、第一主动臂（3）、第二主动臂（4）、第一支臂（5）、第二支臂（6）、驱动第一主动臂（3）转动的第一驱动电机（7）和驱动第二主动臂（4）转动的第二驱动电机（8），所述第一驱动电机（7）和第二驱动电机（8）的输出轴在一条轴线上，其特征在于：所述第一主动臂（3）的长度小于第二主动臂（4）的长度，所述第一支臂（5）的一端与第一主动臂（3）的端部铰接；第一支臂（5）的另一端与第二支臂（6）铰接，第二主动臂（4）的端部与第二支臂（6）铰接；所述第一主动臂（3）、第一支臂（5）、第二支臂（6）和第二主动臂（4）构成一平行四边形结构。2.如权利要求1所述的一种二轴并联机器人，其特征在于：所述第一支臂（5）的一端与第一主动臂（3）的端部铰接，第二支臂（6）的一端与第二主动臂（4）的端部铰接；第一支臂（5）的另一端铰接在第二支臂（6）上，所述第一主动臂（3）、第一支臂（5）、第二支臂（6）和第二主动臂（4）构成一平行四边形结构。3.如权利要求1所述的一种二轴并联机器人，其特征在于：所述第一支臂（5）的一端与第一主动臂（3）的端部铰接，第一支臂（5）的另一端与第二支臂（6）的端部铰接；第二主动臂（4）的端部铰接在第二支臂（6）上，所述第一主动臂（3）、第一支臂（5）、第二支臂（6）和第二主动臂（4）构成一平行四边形结构。4.如权利要求1-3任意一项所述的一种二轴并联机器人，其特征在于：所述第一支臂（5）的长度与第二主动臂（4）的长度相同；所述第一主动臂（3）的长度，与第一支臂（5）与第二支臂（6）铰接的铰接点到第二支臂（6）与第二主动臂（4）的铰接点的长度相同。5.如权利要求2所述的一种二轴并联机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦俊武，
申请(专利权)人：上海松昂智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31