【技术实现步骤摘要】
本技术涉及并联机器人，更具体地说涉及一种二轴平面并联机器人。
技术介绍
1、现有二轴并联机器人在传统装箱应用工况时，需要大的深度，不需要大的水平移动范围，而应用于推料入袋工况时，则需要大的水平移动范围，如公开号为cn206748413u，公开日为2017年12月15日，名称为“二轴平面并联机器人”的技术专利，公开了一种二轴平面并联机器人，该并联机器人采用与支臂构成平行四边形的辅助平衡的稳定性连杆，以保持动平台底面的水平。但是这种辅助平衡连杆限制了并联机器人的水平移动范围。
2、又如公开号为cn206717849u，公开日为2017年12月8日，名称为“一种二轴并联机器人”的技术专利，该技术专利中的二轴并联机器人取消了辅助平衡连杆，使得该并联机器人可以具有更大的水平移动范围，但是其取消了辅助平衡连杆之后，动平台的姿态无法得到有效的保障，在该二轴并联机器人运行过程中，其动平台底面无法保持水平或某一特定的角度，影响了其应用。
技术实现思路
1、为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本技术提供了一种二轴平面并联机器人，本技术的专利技术目的在于解决二轴并联机器人取消了辅助平衡连杆后动平台的姿态无法保证，动平台的底面无法保持水平或某一特定的角度，影响了其应用的问题。本技术在二轴并联机器人的动平台上安装可绕动平台摆动的旋转连接座，并利用旋转驱动组件控制旋转连接座的旋转，使得二轴并联机器人的动平台在移动时，旋转连接座在旋转驱动组件的控制下一直保持水平，或者呈现某个固定的角度，以确保该
2、为了解决上述现有技术中存在的问题，本技术是通过下述技术方案实现的。
3、本技术提供了一种二轴平面并联机器人，包括静平台、动平台和连接在动平台和静平台之间的两套主动臂连杆组件，静平台上装配有驱动主动臂连杆组件动作的两套驱动组件；所述动平台上装配有旋转驱动组件和绕动平台转动的旋转连接座，所述旋转连接座与旋转驱动组件相连，旋转驱动组件带动旋转连接座绕动平台转动。
4、进一步优选的，所述旋转连接座绕动平台转动的转动轴线垂直于动平台的运动平面。
5、进一步优选的，所述旋转连接座包括安装底板和固定在安装底板上的两块连接耳板，其中一个连接耳板与转轴的一端固定连接，转轴另一端与旋转驱动组件连接；另一个连接耳板通过轴承和固定轴装配在动平台上。
6、更进一步优选的，所述动平台包括连接板，在连接板的下端设置有支撑耳板ⅰ，所述固定轴固定装配在所述支撑耳板ⅰ上，旋转连接座上的连接耳板通过轴承与固定轴转动配合。
7、更进一步优选的，所述连接板的下端还设置有支撑耳板ⅱ，所述支撑耳板ⅱ用于支撑所述转轴，转轴可转动地从支撑耳板ⅱ上穿过。
8、更进一步优选的，所述支撑耳板ⅰ和支撑耳板ⅱ的底部连接有一块驱动安装板，所述旋转驱动组件装配在所述驱动安装板上。
9、更进一步优选的，所述连接板的上端设置有两块固定耳板，两块固定耳板上设置有连接轴，所述主动臂连杆组件的下端连接在所述连接轴上。
10、进一步优选的，所述主动臂连杆组件包括主动臂和连杆组件，主动臂一端与静平台上的一套驱动组件连接，另一套主动臂连杆组件的主动臂与静平台上另一套驱动组件连接；主动臂的另一端与连杆组件上端铰接，连杆组件的下端与动平台铰接。
11、更进一步优选的，所述连杆组件包括平行设置的两根鱼眼接头连杆，两根鱼眼接头连杆的上端通过连接转轴相连，两根鱼眼连杆接头的下端均与动平台连接；主动臂与连接转轴相连；在两根鱼眼接头连杆的杆身设置有若干加强筋。
12、进一步优选的，静平台包括两侧的侧安装板和顶部的顶部安装板，两套驱动组件装配在静平台的两侧安装板上，且两套驱动组件的驱动轴在一条直线上。
13、与现有技术相比，本技术所带来的有益的技术效果表现在：
14、1、本技术在动平台上增加了旋转连接座，具体的执行部件（如推包头等）可以装配在旋转连接座上，利用旋转驱动组件控制旋转连接座的旋转，使得二轴并联机器人的动平台在移动时，旋转连接座在旋转驱动组件的控制下一直保持水平，或者呈现某个固定的角度，以确保该二轴并联机器人应用的稳定性，如应用到推包工况，同时，本申请相对于现有的二轴并联机器人而言，动平台上增加了一个末端姿态控制的自由度，可以在运动过程中控制被执行部件拾取的物料的姿态的变化，拓展了二轴并联机械手的应用场景，提高了其适用性。
15、2、在应用到推包工况时，将旋转连接座绕动平台转动的转动轴线垂直于动平台的运动平面设置，这样可以确保动平台在移动时，旋转连接座在旋转驱动组件的控制下，旋转连接座始终处于水平状态，从而确保装配在旋转连接座上的推包头始终处于水平状态。当其应用到其他工况时，可以根据工况的实际情况，对旋转连接座的转动轴线的布置方式进行适应性的调整。
16、3、本技术中的旋转连接座结构简单，通过连接耳板实现与旋转驱动组件的连接，以及与动平台的转动连接，确保了旋转连接座运行的稳定性。本技术中，进一步的将旋转驱动组件固定在驱动安装板上，由驱动安装板承载旋转驱动组件的重量，并由支撑耳板ⅱ支撑转轴，支撑耳板ⅰ支撑固定轴，确保结构稳定性，避免旋转连接座上装载较重的执行部件时，其摆动给旋转驱动组件带来较大的载荷，在此结构下，旋转连接座的重量完全由动平台承受，旋转驱动组件仅仅提高转动驱动力，可大大降低旋转驱动组件的载荷。
17、4、本技术的主动臂连杆组件与现有的结构相比，取消了辅助平衡连杆，大大增加了并联机器人的水平移动范围，在主体尺寸不变的情况下，极大的增加了水平活动范围。
18、5、本技术的连杆组件的结构，可以提高并联机器人的结构稳定性和运行稳定性。
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1.一种二轴平面并联机器人，包括静平台（1）、动平台（2）和连接在动平台（2）和静平台（1）之间的两套主动臂连杆组件（3），静平台（1）上装配有驱动主动臂连杆组件（3）动作的两套驱动组件（4）；其特征在于：所述动平台（2）上装配有旋转驱动组件（6）和绕动平台（2）转动的旋转连接座（5），所述旋转连接座（5）与旋转驱动组件（6）相连，旋转驱动组件（6）带动旋转连接座（5）绕动平台（2）转动。
2.如权利要求1所述的一种二轴平面并联机器人，其特征在于：所述旋转连接座（5）绕动平台（2）转动的转动轴线（8）垂直于动平台（2）的运动平面（7）。
3.如权利要求1或2所述的一种二轴平面并联机器人，其特征在于：所述旋转连接座（5）包括安装底板（9）和固定在安装底板（9）上的两块连接耳板（10），其中一个连接耳板（10）与转轴（11）的一端固定连接，转轴（11）另一端与旋转驱动组件（6）连接；另一个连接耳板（10）通过轴承和固定轴（12）装配在动平台（2）上。
4.如权利要求3所述的一种二轴平面并联机器人，其特征在于：所述动平台（2）包括连接板（13），在连
5.如权利要求4所述的一种二轴平面并联机器人，其特征在于：所述连接板（13）的下端还设置有支撑耳板Ⅱ（15），所述支撑耳板Ⅱ（15）用于支撑所述转轴（11），转轴（11）可转动地从支撑耳板Ⅱ（15）上穿过。
6.如权利要求5所述的一种二轴平面并联机器人，其特征在于：所述支撑耳板Ⅰ（14）和支撑耳板Ⅱ（15）的底部连接有一块驱动安装板（16），所述旋转驱动组件（6）装配在所述驱动安装板（16）上。
7.如权利要求4所述的一种二轴平面并联机器人，其特征在于：所述连接板（13）的上端设置有两块固定耳板（17），两块固定耳板（17）上设置有连接轴（18），所述主动臂连杆组件（3）的下端连接在所述连接轴（18）上。
8.如权利要求1或2所述的一种二轴平面并联机器人，其特征在于：所述主动臂连杆组件（3）包括主动臂（19）和连杆组件（20），主动臂（19）一端与静平台（1）上的一套驱动组件（4）连接，另一套主动臂连杆组件（3）的主动臂（19）与静平台（1）上另一套驱动组件（4）连接；主动臂（19）的另一端与连杆组件（20）上端铰接，连杆组件（20）的下端与动平台（2）铰接。
9.如权利要求8所述的一种二轴平面并联机器人，其特征在于：所述连杆组件（20）包括平行设置的两根鱼眼接头连杆（21），两根鱼眼接头连杆（21）的上端通过连接转轴（22）相连，两根鱼眼连杆接头的下端均与动平台（2）连接；主动臂（19）与连接转轴（22）相连；在两根鱼眼接头连杆（21）的杆身设置有若干加强筋（23）。
10.如权利要求1或2所述的一种二轴平面并联机器人，其特征在于：静平台（1）包括两侧的侧安装板和顶部的顶部安装板，两套驱动组件（4）装配在静平台（1）的两侧安装板上，且两套驱动组件（4）的驱动轴在一条直线上。
...【技术特征摘要】
1.一种二轴平面并联机器人，包括静平台（1）、动平台（2）和连接在动平台（2）和静平台（1）之间的两套主动臂连杆组件（3），静平台（1）上装配有驱动主动臂连杆组件（3）动作的两套驱动组件（4）；其特征在于：所述动平台（2）上装配有旋转驱动组件（6）和绕动平台（2）转动的旋转连接座（5），所述旋转连接座（5）与旋转驱动组件（6）相连，旋转驱动组件（6）带动旋转连接座（5）绕动平台（2）转动。
2.如权利要求1所述的一种二轴平面并联机器人，其特征在于：所述旋转连接座（5）绕动平台（2）转动的转动轴线（8）垂直于动平台（2）的运动平面（7）。
3.如权利要求1或2所述的一种二轴平面并联机器人，其特征在于：所述旋转连接座（5）包括安装底板（9）和固定在安装底板（9）上的两块连接耳板（10），其中一个连接耳板（10）与转轴（11）的一端固定连接，转轴（11）另一端与旋转驱动组件（6）连接；另一个连接耳板（10）通过轴承和固定轴（12）装配在动平台（2）上。
4.如权利要求3所述的一种二轴平面并联机器人，其特征在于：所述动平台（2）包括连接板（13），在连接板（13）的下端设置有支撑耳板ⅰ（14），所述固定轴（12）固定装配在所述支撑耳板ⅰ（14）上，旋转连接座（5）上的连接耳板（10）通过轴承与固定轴（12）转动配合。
5.如权利要求4所述的一种二轴平面并联机器人，其特征在于：所述连接板（13）的下端还设置有支撑耳板ⅱ（15），所述支撑耳板ⅱ（15）用于支撑所述转轴（11），转轴（11）可转动地从支撑耳板ⅱ（...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦俊武，
申请(专利权)人：上海松昂智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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