【技术实现步骤摘要】
一种基于手机传感器数据的路面检测方法
本专利技术涉及路面检测
，具体涉及手机传感器数据处理、路面检测、大数据分析处理，详细地涉及一种基于手机传感器数据的路面检测方法。
技术介绍
随着我国经济的飞速发展和现代化建设步伐的加快，汽车越来越普及，已经成为人们不可或缺的代步工具。然而由于汽车数量的快速增加，以及道路未及时养护，产生了大量严重损毁的道路。而这些损毁状况严重的路面对驾驶安全、驾驶舒适度以及车辆本身都产生了严重影响。如何能够实时、准确获取道路路面的损毁状况，特别是那些危害到行车安全的危险坑洼地方，这对驾驶员的行驶安全与政府的道路养护都是至关重要的。因此为了获取路面损毁状况信息，路面损毁状况监测技术也逐渐成为当前的研究热点。现有技术主要采用获取路况图像对应的V视差图，对V视差图进行检测校正确定路面。但如何获取准备的路况图像，去除检测中的路面虚假干扰，使得障碍检测的结果更可靠，常规辅助技术手段：一是将深度传感器坐标系下的深度图转换为世界坐标系下的深度图，确认世界坐标系下深度图的行均值，根据行均值确定图像中是否包括路面，并给出路面坡度；二是通过漫反射型激光距离传...
【技术保护点】
1.一种基于手机传感器数据的路面检测方法，其特征在于，包括如下步骤：获取物体运动数据：采用手机传感器实时获取物体的三轴运动情况数据、物体的运动状态数据以及物体与四个方位间的夹角数据；四个方位为东方、南方、西方和北方；融合处理物体运动数据：包括消除物体运动状态数据的误差与物体的三轴运动情况数据归一化；还包括通过滤波器对手机传感器采集的数据进行处理，得到更新的手机姿态四元素、得到重力加速度在手机坐标系三个方向的分量，并将线性加速度统一转换到手机坐标系上，计算手机坐标系三个方向的线性加速度；获取加速度数据集：包括将手机坐标系三个方向的线性加速度在车辆行驶的坐标系中进行坐标变换，结...
【技术特征摘要】
1.一种基于手机传感器数据的路面检测方法，其特征在于，包括如下步骤：获取物体运动数据：采用手机传感器实时获取物体的三轴运动情况数据、物体的运动状态数据以及物体与四个方位间的夹角数据；四个方位为东方、南方、西方和北方；融合处理物体运动数据：包括消除物体运动状态数据的误差与物体的三轴运动情况数据归一化；还包括通过滤波器对手机传感器采集的数据进行处理，得到更新的手机姿态四元素、得到重力加速度在手机坐标系三个方向的分量，并将线性加速度统一转换到手机坐标系上，计算手机坐标系三个方向的线性加速度；获取加速度数据集：包括将手机坐标系三个方向的线性加速度在车辆行驶的坐标系中进行坐标变换，结合车辆的行驶速度，获取在车辆行驶坐标系中三个方向的加速度数据集；计算舒适值：根据车辆行驶坐标系中的垂直方向加速度与用户GPS轨迹数据计算平整数指数，得到舒适值。2.根据权利要求1所述的一种基于手机传感器数据的路面检测方法，其特征在于，融合物体运动数据是在在手机传感器获取的数据与车辆GPS轨迹数据一致时进行。3.根据权利要求1所述的一种基于手机传感器数据的路面检测方法，其特征在于，物体的运动状态数据是采用陀螺仪传感器检测。4.根据权利要求3所述的一种基于手机传感器数据的路面检测方法，物体运动状态数据误差消除方法，包括在陀螺仪传感器检测数据的累积时间小于20秒时，物体运动状态数据为当前检测数据；在陀螺仪传感器检测数据的累计时间大于20秒小于60秒时，物体运动状态数据为当前陀螺仪传感器检测的数据减去陀螺仪传感器检测数据的平均值；在陀螺仪传感器检测数据的时间大于60秒，物体运动状态数据减去在最近60秒时间段内陀螺仪传感器检测数据的平均值。5.根据权利要求1所述的一种基于手机传感器数据的路面检测方法，其特征在于，物体三轴运动情况数据是采用加速度传感器检测。6.根据权利要求5所述的一种基于手机传感器数据的路面检测方法，其特征在于，物体三轴运动情况数据归一化是将物体在运动状态下三个方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡健，温宇浩，袁思骏，顾益林，杨永霞，
申请(专利权)人：上海炬宏信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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