车辆控制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质，涉及无人驾驶技术领域。所述方法包括：在车辆行驶过程中，通过图像采集器采集车辆环境图像；提取所述车辆环境图像中包括的静态环境图像；将所述静态环境图像作为轨迹规划模型的输入，得到规划的车辆行驶轨迹；控制车辆根据所述车辆行驶轨迹行驶。本发明专利技术实施例通过提取车辆环境图像中的静态环境图像，根据静态环境图像来规划车辆行驶轨迹，避免动态物体造成的过拟合，并且数据量需求减少，提高了处理效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
近年来，作为车辆的行驶形态，除了基于用户的驾驶操作行驶的手动行驶以外，新提出了通过在车辆侧执行用户的驾驶操作的一部分或者全部，来辅助用户所进行的车辆的架势的无人驾驶辅助系统。无人驾驶领域目前主要通过如下方式确定车辆的行驶轨迹：通过感知模块采集车辆环境数据，采集的车辆环境数据传输给规划决策模块，规划决策模块通过对车辆环境数据进行语义识别来确定车辆环境信息，并基于车辆环境信息和定位模块提供的车辆位置信息，确定车辆的行驶轨迹。现有行驶轨迹确定方法依赖的数据量较多，效率低下。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质，以解决现有行驶轨迹确定方法依赖的数据量较多，效率低下的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：在车辆行驶过程中，通过图像采集器采集车辆环境图像；提取所述车辆环境图像中包括的静态环境图像；将所述静态环境图像作为轨迹规划模型的输入，得到规划的车辆行驶轨迹；控制车辆根据所述车辆行驶轨迹行驶。第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆行驶过程中，通过图像采集器采集车辆环境图像；提取所述车辆环境图像中包括的静态环境图像；将所述静态环境图像作为轨迹规划模型的输入，得到规划的车辆行驶轨迹；控制车辆根据所述车辆行驶轨迹行驶。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆行驶过程中，通过图像采集器采集车辆环境图像；提取所述车辆环境图像中包括的静态环境图像；将所述静态环境图像作为轨迹规划模型的输入，得到规划的车辆行驶轨迹；控制车辆根据所述车辆行驶轨迹行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述车辆环境图像中包括的静态环境图像，包括：识别所述车辆环境图像中包括的动态物体；滤除所述车辆环境图像中的动态物体，得到所述静态环境图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述车辆环境图像中包括的静态环境图像，还包括：根据采集的车辆环境图像确定车辆的行驶环境；若所述车辆的行驶环境为室外行驶环境，则提取所述车辆环境图像中的路面图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据采集的车辆环境图像确定车辆的行驶环境之后，还包括：若所述车辆的行驶环境为室内行驶环境，则提取所述车辆环境图像中的路面图像和天花板图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹规划模型是基于神经网络模型，根据历史静态环境图像和历史车辆行驶轨迹训练得到的。6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：车辆环境图像采集模块，用于在车辆行驶过程中，通过图像采集器采集车辆环境图像；静态环境图像提取模块，用于提取所述车辆环境图像中包括的静态环境图像；车辆行驶轨迹获取模块，用于将所述静态环境图像作为轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：郁浩，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11