电动汽车动力传动系统控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种电动汽车动力传动系统控制方法，包含一个模糊推理控制器、一个PID控制器、一个误差合成器；误差合成器有4个输入，分别为：电动机转子角速度误差、电动机轴角速度误差、减差总成角速度误差、半轴传动角速度误差，误差合成器将4个输入误差进行合成得到合成误差矢量；合成误差矢量为PID控制器的输入，合成误差矢量及合成误差矢量的变化率为模糊推理控制器的输入，模糊推理控制器根据合成误差矢量及合成误差矢量的变化率实时调节PID控制器的系数；PID控制器的输出为电动机的期望输出转矩。本发明专利技术充分利用模糊控制与PID控制二者的优点，保证了扭转振动抑制的效果，简单有效，具有很强的通用性。

【技术实现步骤摘要】
电动汽车动力传动系统控制方法
本专利技术属于汽车动力传动领域，具体涉及一种电动汽车动力传动系统控制方法。
技术介绍
动力传动系统是电动汽车的核心部分，影响整车的综合性能。采用前置前驱的动力传动系统如图1所示，由电动机转子1、电动机轴2、减差总成3、左传动半轴4、右传动半轴5、左车轮6、右车轮7、左轮胎8、右轮胎9子模块组成。汽车动力传动系统是一个连续、具有无数自由度的有阻尼系统。驱动电动机1与减差总成3集成在一起，通过左右传动半轴驱动车轮，进而驱动车辆。不考虑电磁效应的影响，只考虑电动机转子1在转动时的机械振动，其动力学方程为(1)式中，—电动机的输出转矩，—电动机轴2上的负载转矩，—电动机转子1的转动惯量，—电动机转子1的等效阻尼，—电动机转子1的扭转振动角速度和角加速度。由于电动机轴2的刚度很大，转动惯量小，可以将其等效为一存在弱阻尼的无质量扭转弹簧。其动力学方程为(2)式中，—电动机轴2的等效扭转刚度，—电动机轴2的等效阻尼，—电动机转子1的扭转振动角位移，—电动机轴2的扭转振动角位移与角速度，变量上面的一个点“.”表示一阶导数，两个点“..”表示二阶导数，下同。假设齿轮系统的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.电动汽车动力传动系统控制方法，其特征在于，包含一个模糊推理控制器、一个PID控制器、一个误差合成器；所述误差合成器有4个输入，分别为：电动机转子角速度误差、电动机轴角速度误差、减差总成角速度误差、半轴传动角速度误差，所述误差合成器将4个输入误差进行合成得到合成误差矢量；所述合成误差矢量为所述PID控制器的输入，所述合成误差矢量及所述合成误差矢量的变化率为所述模糊推理控制器的输入，所述模糊推理控制器根据所述合成误差矢量及所述合成误差矢量的变化率实时调节所述PID控制器的比例系数、积分系数与微分系数；所述PID控制器的输出为电动机的期望输出转矩。

【技术特征摘要】
1.电动汽车动力传动系统控制方法，其特征在于，包含一个模糊推理控制器、一个PID控制器、一个误差合成器；所述误差合成器有4个输入，分别为：电动机转子角速度误差、电动机轴角速度误差、减差总成角速度误差、半轴传动角速度误差，所述误差合成器将4个输入误差进行合成得到合成误差矢量；所述合成误差矢量为所述PID控制器的输入，所述合成误差矢量及所述合成误差矢量的变化率为所述模糊推理控制器的输入，所述模糊推理控制器根据所述合成误差矢量及所述合成误差矢量的变化率实时调节所述PID控制器的比例系数、积分系数与微分系数；所述PID控制器的输出为电动机的期望输出转矩。2.根据权利要求1所述的电动汽车动力传动系统控制方法，其特征在于，所述合成误差矢量包含一个元素，即将4个输入误差合成为一个误差。3.根据权利要求1所述的电动汽车动力传动系统控制方法，其特征在于，所述合成误差矢量包含2个元素，即将4个输入误差合成为2个误差，将4个输入误差两两结合为分两组，每组的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈国强，杨志飞，代军，
申请(专利权)人：河南理工大学，
类型：发明
国别省市：河南,41