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本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质，涉及无人驾驶技术领域。所述方法包括：在车辆行驶过程中，通过图像采集器采集车辆环境图像；提取所述车辆环境图像中包括的静态环境图像；将所述静态环境图像作为轨迹规划模型的输入，得到规划的车...
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