The utility model provides a manipulator joint with a sense of touch and force. A pressure sensor array composed of several pressure sensors is arranged on the contact side of the manipulator joint and the grasped object, and a moment sensor is arranged at the end of the manipulator joint. Among them, the pressure sensor array can feedback the force position on the joint of the manipulator, and the moment sensor is used to measure the moment around the rotating axis of the end of the joint of the manipulator, and the range of the moment sensor is larger than that of the pressure sensor. The utility model has the following beneficial effects: (1) the contact point between the manipulator and the grasped object can be perceived; (2) the tactile perception of the manipulator can be simulated to a certain extent; (3) the grasping moment of the manipulator joint can be measured; (4) it is suitable for grasping objects of different shapes and materials.
【技术实现步骤摘要】
一种带有触觉和力觉的机械手关节
本技术涉及一种机械手，具体涉及一种带有触觉和力觉的机械手关节，属于机器人
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在机械手的抓取过程中，需要感知机械手与被抓取物体之间的接触点，以及抓取力的大小(即触觉和力觉)。现有的机械手通常没有触觉和力觉的反馈，或仅有其中一项，在抓取不同的物体时，由于被抓取物体的形状和材质不同，抓取过程十分困难。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题：(1)感知机械手与被抓取物的接触点；(2)感知机械手的抓取力度；(3)实现机械手指的触觉反馈。为了解决上述技术问题，本技术提供了一种带有触觉和力觉的机械手关节，在机械手关节与被抓取物体接触的一面布置由若干个压力传感器组成的压力传感器阵列，在机械手关节的末端布置力矩传感器。进一步地，压力传感器阵列能够反馈出机械...
【技术保护点】
1.一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，在所述机械手关节与被抓取物体接触的一面布置由若干个压力传感器组成的压力传感器阵列，在所述机械手关节的末端布置力矩传感器。
【技术特征摘要】
1.一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，在所述机械手关节与被抓取物体接触的一面布置由若干个压力传感器组成的压力传感器阵列，在所述机械手关节的末端布置力矩传感器。2.根据权利要求1所述的一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，所述压力传感器阵列能够反馈出所述机械手关节上的受力位置。3.根据权利要求1所述的一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，所述压力传感器是指所述机械手关节受压力产生形变而造成输出信号变化的传感器。4.根据权利要求3所述的一种带有触觉和力觉的机械手关节，其特征在于，所述压力传感器选用人造皮肤、电容式压力传感器、光电式压力传感器、电阻式压力传感器、气压式压力传感器之中的一种或多种的组合。5.根据权利要求1所述的一种带有触觉和力觉的机械手关...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹俊亮，
申请(专利权)人：上海岭先机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31
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