车辆及其传感装置、航迹确定系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆及其传感装置、航迹确定系统，涉及车辆领域。该传感装置可以包括电路板，以及集成在该电路板上的图像传感器、惯性测量单元、串行器以及交流耦合模块。该图像传感器、该惯性测量单元以及该交流耦合模块均与该串行器连接。该图像传感器以及该惯性测量单元传输的信号可以通过该串行器以及该交流耦合模块传输至电子控制单元。通过将该图像传感器以及该惯性测量单元集成在一块电路板上，可以有效降低车载传感器系统的占用空间。并且，由于无需单独设置IMU，可以降低车载传感器系统的成本。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其传感装置、航迹确定系统
本专利技术涉及车辆领域，特别涉及一种车辆及其传感装置、航迹确定系统。
技术介绍
车辆中一般设置有多种类型的传感器。车辆在行驶过程中，可以通过传感器感知周围车辆、道路环境，并获取道路车道线、车辆所处位置、附近障碍物距离以及车辆当前行驶速度，从而控制车辆的行驶轨迹。相关技术中，车辆中可以设置有摄像头、超声波雷达、激光雷达以及用于车身定位的全球定位系统(globalpositionsystem，GPS)接收器和惯性测量单元(inertialmeasurementunit，IMU)等传感器。每个传感器可以分别将检测到的信号传输给车辆的电子控制单元(electroniccontrolunit，ECU)，以便该ECU根据接收到的信号确定车辆行驶的相关信息，例如车辆的位置、车速和视角，从而控制车辆自动安全行驶。但是，相关技术中车辆的各个传感器独立设置，占用空间较大，成本较高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆及其传感装置、航迹确定系统，可以解决相关技术的车载传感器系统占用空间较大，成本较高的问题。所述技术方案如下：一方面，提供了一种车辆的传感装置，所述传感装置包括：电路板，以及集成在所述电路板上的图像传感器、惯性测量单元、串行器以及交流耦合模块；所述图像传感器和所述惯性测量单元均与所述串行器的输入端连接，所述串行器的输出端与所述交流耦合模块的输入端连接，所述串行器用于将所述图像传感器传输的数据信号，以及所述惯性测量单元传输的数据信号串行传输至所述交流耦合模块；所述交流耦合模块的输出端与所述传感装置的电缆接口连接，所述电缆接口用于通过同轴电缆与所述车辆的电子控制单元连接，所述交流耦合模块用于将接收到的数据信号传输至所述电子控制单元。可选的，所述传感装置还包括：供电组件；所述供电组件分别与供电电源、所述图像传感器、所述惯性测量单元以及所述串行器连接，用于为所述图像传感器、所述惯性测量单元以及所述串行器供电。可选的，所述供电电源为所述电子控制单元的供电电源；所述传感装置还包括：第一滤波器；所述第一滤波器的一端与所述供电组件连接，所述第一滤波器的另一端与所述传感装置的电缆接口连接；所述供电组件用于通过所述传感装置的电缆接口与所述供电电源连接，并为所述图像传感器、所述惯性测量单元以及所述串行器供电。可选的，所述图像传感器与所述串行器通过移动产业处理器接口连接；所述惯性测量单元与所述串行器通过集成电路总线接口连接。可选的，所述交流耦合模块通过吉比特多媒体串行通讯方式或视频串行通讯方式向所述电子控制单元传输数据信号。另一方面，提供了一种车辆的航迹确定系统，所述系统包括：电子控制单元以及如上述方面所述的传感装置；所述电子控制单元通过同轴电缆与所述传感装置连接。可选的，所述电子控制单元包括：解串器、交流解耦模块和主控模块；所述交流解耦模块的输入端与所述电子控制单元的电缆接口连接，所述电子控制单元的电缆接口与所述同轴电缆连接，所述交流解耦模块的输出端与所述解串器的输入端连接，所述交流解耦模块用于将接收到的数据信号传输至所述解串器；所述解串器的输出端与所述主控模块连接，所述解串器用于对接收到的数据信号进行解串，并将解串后的数据信号传输至所述主控模块，所述主控模块用于根据接收到的数据信号确定所述车辆的航迹。可选的，所述电子控制单元还包括：电源管理模块以及第二滤波器；所述第二滤波器的一端与所述电子控制单元的电缆接口连接，所述第二滤波器的另一端与所述电源管理模块连接；所述电源管理模块用于连接供电电源。可选的，所述供电电源为蓄电池。又一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：如上述方面所述航迹确定系统。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：本专利技术实施例提供了一种车辆及其传感装置、航迹确定系统，该传感装置可以包括电路板，以及集成在该电路板上的图像传感器、惯性测量单元、串行器以及交流耦合模块。该图像传感器、该惯性测量单元以及该交流耦合模块均与该串行器连接。该图像传感器以及该惯性测量单元传输的信号可以通过该串行器以及该交流耦合模块传输至电子控制单元。通过将该图像传感器以及该惯性测量单元集成在一块电路板上，可以有效降低车载传感器系统的占用空间。并且，由于无需单独设置IMU，可以降低车载传感器系统的成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种传感装置的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的另一种传感装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种航迹确定系统的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已经逐渐进入千家万户，但是随之出现的交通事故也是逐年上升，为了解决这个问题，面向无人驾驶的智能车应运而生。智能车也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的控制器来实现自动安全驾驶。其中，该控制器可以为ECU。智能车可以通过车载传感器系统获取周围车辆、道路环境、道路车道线、车辆所处位置、车辆的速度以及附近障碍物的距离等信息，并可以将获取到的信息发送至ECU。ECU可以通过传感器融合和数据处理方法，控制车辆的行驶轨迹，以保证车辆能够自动、安全、可靠地在道路上行驶，同时不碰撞周围的行人、车辆或者其他障碍物等。其中，该车载传感器系统中可以包括摄像头(如双目摄像头)、超声波雷达、激光雷达等、IMU等传感器以及GPS接收器。当车辆的行驶环境中存在遮挡时(例如车辆在隧道中行驶)，智能车无法接收到GPS信号，导致智能车丢失在该行驶环境中的定位坐标数据，从而导致该智能车发生安全事故。因此，相关技术中智能车上一般单独设置有一个IMU，在智能车无法接收到GPS信号时，ECU可以根据获取到的道路信息以及IMU采集到的信息，确定智能车的航迹，使智能车继续行驶。但是，在智能车上单独设置一个IMU，一方面需要为该IMU设置相应的子控制器，另一方面需要对该IMU进行封装，因此单独设置一个IMU的成本较高。本专利技术实施例提供了一种车辆的传感装置，该传感装置将IMU与图像传感器集成在一起，可以解决相关技术中的车载传感器系统占用空间较大，成本较高的问题。参见图1，该传感装置可以包括：电路板01，以及集成在该电路板01上的图像传感器02、IMU03、串行器04以及交流耦合模块05。示例的，该电路板01可以是印制电路板(printedcircuitboard，PCB)。该图像传感器02可以为互补金属氧化物半导体(complementarymetaloxidesemiconductor，CMOS)图像传感器。该图像传感器02和该IMU03均与该串行器04的输入端连接，该串行器04的输出端与该交流耦合模块05的输入端连接，该串行器04用于将该图像传感器02传输的数据信号，以及该IMU03传输的数据信号串行传输至该交流耦合模块05。其中，该IMU03可以用于检测车辆的加速度信息和角速度信息，该加速度信息为三轴六本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的传感装置，其特征在于，所述传感装置包括：电路板，以及集成在所述电路板上的图像传感器、惯性测量单元、串行器以及交流耦合模块；所述图像传感器和所述惯性测量单元均与所述串行器的输入端连接，所述串行器的输出端与所述交流耦合模块的输入端连接，所述串行器用于将所述图像传感器传输的数据信号，以及所述惯性测量单元传输的数据信号串行传输至所述交流耦合模块；所述交流耦合模块的输出端与所述传感装置的电缆接口连接，所述电缆接口用于通过同轴电缆与所述车辆的电子控制单元连接，所述交流耦合模块用于将接收到的数据信号传输至所述电子控制单元。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的传感装置，其特征在于，所述传感装置包括：电路板，以及集成在所述电路板上的图像传感器、惯性测量单元、串行器以及交流耦合模块；所述图像传感器和所述惯性测量单元均与所述串行器的输入端连接，所述串行器的输出端与所述交流耦合模块的输入端连接，所述串行器用于将所述图像传感器传输的数据信号，以及所述惯性测量单元传输的数据信号串行传输至所述交流耦合模块；所述交流耦合模块的输出端与所述传感装置的电缆接口连接，所述电缆接口用于通过同轴电缆与所述车辆的电子控制单元连接，所述交流耦合模块用于将接收到的数据信号传输至所述电子控制单元。2.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，所述传感装置还包括：供电组件；所述供电组件分别与供电电源、所述图像传感器、所述惯性测量单元以及所述串行器连接，用于为所述图像传感器、所述惯性测量单元以及所述串行器供电。3.根据权利要求2所述的传感装置，其特征在于，所述供电电源为所述电子控制单元的供电电源；所述传感装置还包括：第一滤波器；所述第一滤波器的一端与所述供电组件连接，所述第一滤波器的另一端与所述传感装置的电缆接口连接；所述供电组件用于通过所述传感装置的电缆接口与所述供电电源连接，并为所述图像传感器、所述惯性测量单元以及所述串行器供电。4.根据权利要求1至3任一所述的传感装置，其特征在于，所述图像传感器与所述串行器通过移动产业处理器接口连接；所述惯性测量单元与所述串行器通...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海鸥，徐达学，周倪青，姜灏，陈健昕，张萌，王萍，王云，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34