移动机器人的位姿丢失检测与重定位系统及机器人技术方案

本发明专利技术提出一种移动机器人的位姿丢失检测与重定位系统及机器人，该系统包括：数据获取模块，用于获取移动机器人所处环境的地图、机器人周围环境的障碍物信息和机器人上搭载的传感器的数据；定位模块，用于得到移动机器人在地图中的位姿；判断模块，用于根据传感器采集的数据和地图数据判断移动机器人定位信息是否错误，即定位模块输出的位姿与机器实际的位姿是否一致；重定位模块，用于在移动机器人发生定位信息错误时，根据预设的重定位算法对移动机器人进行重定位，得到机器人的正确位姿。本发明专利技术能够有效地找回移动机器人的位姿，提升建图和定位算法的鲁棒性，延长地图的有效期。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的位姿丢失检测与重定位系统及机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种移动机器人的位姿丢失检测与重定位系统及机器人。
技术介绍
目前的移动机器人的建图和定位算法中机器人的位姿经常丢失，即机器人定位错误。常见的策略通常是重新建图，找回对应新地图坐标的位姿。但是这样会导致地图频繁更换，不能长久保存地图，历史工作与新地图不匹配，且此时用户相对于地图的交互操作也将随之失效，为用户带来诸多不便。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决上述技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种移动机器人的位姿丢失检测与重定位系统，该系统能够有效地找回移动机器人的位姿，提升建图和定位算法的鲁棒性，延长地图的有效期。本专利技术的第二个目的在于提出一种机器人。为了实现上述目的，本专利技术第一方面的实施例提出了一种移动机器人的位姿丢失检测与重定位系统，包括：数据获取模块，用于获取所述移动机器人所处环境的地图、机器人周围环境的障碍物信息和机器人上搭载的传感器的数据；定位模块，用于得到所述移动机器人在地图中的位姿；判断模块，用于根据所述传感器采集的数据和所述地图数据判断所述移动机器人定位信息是否错本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的位姿丢失检测与重定位系统，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取所述移动机器人所处环境的地图、机器人周围环境的障碍物信息和机器人上搭载的传感器的数据；定位模块，用于得到所述移动机器人在地图中的位姿；判断模块，用于根据所述传感器采集的数据和所述地图数据判断所述移动机器人定位信息是否错误，即定位模块输出的位姿与机器实际的位姿是否一致；重定位模块，用于在所述移动机器人发生定位信息错误时，根据预设的重定位算法对所述移动机器人进行重定位，得到所述机器人的正确位姿。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的位姿丢失检测与重定位系统，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取所述移动机器人所处环境的地图、机器人周围环境的障碍物信息和机器人上搭载的传感器的数据；定位模块，用于得到所述移动机器人在地图中的位姿；判断模块，用于根据所述传感器采集的数据和所述地图数据判断所述移动机器人定位信息是否错误，即定位模块输出的位姿与机器实际的位姿是否一致；重定位模块，用于在所述移动机器人发生定位信息错误时，根据预设的重定位算法对所述移动机器人进行重定位，得到所述机器人的正确位姿。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述的数据获取模块中，获取周围环境障碍物信息的方法包括：通过测距传感器获取所述机器人周围的障碍物与机身的距离，包括旋转的激光雷达，和/或线阵的激光测距模块，和/或面阵的激光测距模块，和/或双目视觉测距模块；和/或，通过图像传感器获取所述机器人周围环境的图像信息。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述判断模块用于：比较所述传感器采集的数据与所述地图数据的相似度；如果相似度低于第一阈值，则判定所述移动机器人发生位姿丢失。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述判断模块还用于：判断所述移动机器人是否离地，和/或判断所述移动机器人是否发生碰撞，和/或判断所述移动机器人是否轮子打滑；如果是，则判定所述移动机器人发生位姿丢失。5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述重定位模块用于将所述传感器采集的数据与所述地图进行匹配，以对所述移动机器人进行重定位，具体包括：根据所述传感器采集的数据和所述移动机器人的预测位姿得到所述移动机器人的位姿的概率分布；分别对每个位姿进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昂，吴悠，郭盖华，谌鎏，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44