一种多功能的抓料机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种多功能的抓料机械手，包括基座、以及设置在基座上的横梁，所述的横梁上设置有滑轨a和滑轨b，所述的滑轨a和滑轨b上设置有横行滑板，所述的横行滑板上设置有横行驱动电机，所述的横行驱动电机通过减速器与位于横行滑板下端的横行驱动轮传动连接，所述的横行驱动轮与设置在横梁上的横行驱动皮带连接，所述的横行滑板上还设置有Y轴滑动机构、抓料机构a和抓料机构b，本实用新型专利技术结构简单，实用性强，能够实现抓料机构在x、y、z轴上移动，并且抓料机构包括吸盘和夹持机构，可实现不同料的抓取，进一步增加了机械手的实用性，另外，通过与横行滑板、Y轴滑动机构、以及升降气缸相互配合，进一步提高了机械手的灵活性。

A Multifunctional Grabbing Manipulator

The utility model provides a multi-functional material grabbing manipulator, including a base and a cross beam arranged on the base. The cross beam is provided with a slide rail a and a slide rail B. The slide rail a and B are provided with a cross slide plate, and the cross drive motor is provided with a cross drive motor through a reducer and a cross drive wheel located at the lower end of the cross slide plate. The horizontal driving wheel is connected with the horizontal driving belt arranged on the cross beam. The horizontal sliding board is also provided with Y-axis sliding mechanism, grabbing mechanism a and grabbing mechanism B. The utility model has simple structure and strong practicability, and can realize the movement of grabbing mechanism on the x, y and Z axes. The grabbing mechanism includes a sucker and a grabbing mechanism, which can realize the grabbing of different materials. The practicability of the manipulator is further increased. In addition, the flexibility of the manipulator is further improved by cooperating with the horizontal slide plate, the Y-axis sliding mechanism and the lifting cylinder.

【技术实现步骤摘要】
一种多功能的抓料机械手
本技术涉及一种机械手
，尤其是一种多功能的抓料机械手。
技术介绍
机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。现有的机械手如中国专利库公开的一种取料机械手，申请号：201510063325.9；授权公告号：CN104669250A，包括手部、运动机构以及控制系统，所述控制系统通过所述运动机构驱动所述手部抓取相应工件或工具；所述手部包括夹持组件和气动手指，所述气动手指驱动所述夹持组件抓取工件或工具；所述运动机构包括旋臂、气缸、连杆以及立柱，所述气动手指通过一连接组件与所述旋臂进行枢轴连接，所述旋臂枢轴连接于所述立柱上，所述气缸包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸通过所述连接组件驱动手部作旋转运动，所述第二气缸通过所述连杆驱动所述旋臂作旋转运动；所述控制系统包括电磁阀、调压阀以及底板，所述电磁阀、调压阀、立柱固定于所述底板上。上述的机械手通过气动手指驱动夹持组件来抓取工件，具有结构简单的优点。但该机械手还是存在两个问题：1、用于抓取工件的零部件只有一组，工作效率较低；2、由于整个机械手是固定在底板上的，当抓取部件受外力碰撞时，机械手只能通过其与底板的连接来承受上述的碰撞力，这样很容易造成机械手损坏或者是机械手与底板之间的连接出现松动。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供一种多功能的抓料机械手。本技术的技术方案为：一种多功能的抓料机械手，包括基座、以及设置在基座上的横梁，所述的横梁上设置有滑轨a和滑轨b，所述的滑轨a和滑轨b上设置有横行滑板，所述的横行滑板上设置有横行驱动电机，所述的横行驱动电机通过减速器与位于横行滑板下端的横行驱动轮传动连接，所述的横行驱动轮与设置在横梁上的横行驱动皮带连接，所述的横行滑板上还设置有Y轴滑动机构，所述的Y轴滑动机构上的还设置有抓料机构a和抓料机构b，通过横行驱动电机驱动横行驱动轮旋转，横行驱动轮通过与横向驱动皮带相配合，从而控制横行滑板在滑轨a和滑轨b上滑动，进而驱动其上的Y轴滑动机构、以及设置在Y轴滑动机构上的抓料机构a和抓料机构b在横梁上滑动。进一步的，所述的Y轴滑动机构包括引拨臂a、引拨臂b、引拨气缸a、引拨气缸b、引拨导杆a、引拨导杆b、上下座a和上下座b，所述的引拨臂a和引拨臂b的一端设置在横行滑板上，另一端通过封板连接，所述的引拨导杆a、引拨导杆b通过多个固定块分别设置在引拨臂a和引拨臂b的内侧壁上，所述的引拨气缸a和引拨气缸b分别设置引拨臂a的上下两端面上，并且所述引拨气缸a通过气缸座a与上下座a连接，所述的上下座a通过轴承a设置在引拨导杆a和引拨导杆b上，所述的上下座a与抓料机构a连接；所述引拨气缸b通过气缸座b与上下座b连接，所述的上下座b通过轴承b设置在引拨导杆a和引拨导杆b上，所述的上下座b与抓料机构b连接。进一步的，所述的抓料机构a包括正臂梁a、升降气缸a、吸盘，所述的正臂梁a上沿竖直方向上设置有滑轨c，所述的上下座a通过多个滑块与滑轨c滑动连接，所述的升降气缸a通过气缸固定块a安装在上下座a上，所述升降气缸a的活塞杆通过下固定块a与正臂梁a的下端连接，所述的吸盘通过姿态连接座设置在正臂梁a的下端，通过引拨气缸a驱动上下座a在引拨导杆a、引拨导杆b上左右移动，并通过升降气缸a控制正臂梁a在上下座a上上下移动，从而控制吸盘实现抓料动作。进一步的，所述的抓料机构b包括正臂梁b、升降气缸b、夹持机构，所述的正臂梁b上沿竖直方向设置有滑轨d，所述的上下座b通过多个滑块与滑轨d滑动连接，所述的升降气缸b通过气缸固定块b安装在上下座b上，所述升降气缸b的活塞杆通过下固定块b与正臂梁b下端连接，所述的夹持机构通过连接板设置在正臂梁b的下端，通过引拨气缸b驱动上下座b在引拨导杆a、引拨导杆b上左右移动，并通过升降气缸b控制正臂梁b在上下座b上上下移动，从而控制夹持机构实现抓料动作。进一步的，所述横行驱动皮带的两端分别与设置在横梁两端的皮带固定座a和皮带固定座b固定连接。进一步的，所述的横梁上还设置有导向轮a和导向轮b，所述的横行驱动皮带从左至右依次绕过导向轮a、横行驱动轮、导向轮b。进一步的，所述的正臂梁a上沿竖直方向上还设置有牵引皮带a，所述的牵引皮带a套设在牵引轮a和牵引轮b上，所述牵引皮带a分别通过牵引皮带固定板a和牵引皮带固定板b与正臂梁a和上下座a连接。进一步的，所述的正臂梁b上沿竖直方向上还设置有牵引皮带b，所述的牵引皮带b套设在牵引轮c和牵引轮d上，所述牵引皮带b分别通过牵引皮带固定板c和牵引皮带固定板d与正臂梁b和上下座b连接。进一步的，所述的夹持机构包括夹持气缸、钳子a和钳子b，所述的夹持气缸的活塞杆上设置连接块，所述的连接块的两端分别铰接有连杆a和连杆b，所述的连杆a和钳子a铰接在一起，所述的连杆b与钳子b铰接在一起，所述的钳子a还通过转轴a与设置在夹持气缸下端的侧板a和侧板b连接，所述的钳子b还通过转轴b与设置在夹持气缸下端的侧板a和侧板b连接。本技术的有益效果为：结构简单，实用性强，能够实现抓料机构在x、y、z轴上移动，并且抓料机构包括吸盘和夹持机构，可实现不同料的抓取，进一步增加了机械手的实用性，另外，通过与横行滑板、Y轴滑动机构、以及升降气缸相互配合，进一步提高了机械手的灵活性。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术Y轴滑动机构的结构示意图；图3为本技术抓料机构a的结构示意图；图4为本技术抓料机构b的结构示意图；图5为本技术夹持机构的结构示意图；图6为本技术夹持机构的另一结构示意图；图中，1-基座，2-横梁，3-滑轨a，4-滑轨b，5-横行滑板，6-横行驱动电机，7-横行驱动皮带，8-Y轴滑动机构，9-抓料机构a，10-抓料机构b，80-引拨臂a，81-引拨臂b，82-引拨气缸a，83-引拨气缸b，84-引拨导杆a，85-引拨导杆b，86-上下座a，87-上下座b，88-气缸座a，89-封板，90-正臂梁a，91-升降气缸a，92-吸盘，93-滑轨c，94-下固定块a，95-牵引皮带a，96-姿态连接座，100-正臂梁b，101-升降气缸b，102-夹持机构，103-滑轨d，104-下固定块b，105-牵引皮带b，106-连接板，107-牵引轮c，1020-夹持气缸，1021-连接块，1022-钳子a，1023-钳子b，1024-侧板a，1025-侧板b，1026-连杆a，1027-连杆b，1028-转轴a，1029-转轴b。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明：如图1、图2所示，一种多功能的抓料机械手，包括基座1、以及设置在基座上的横梁2，所述的横梁2上设置有滑轨a3和滑轨b4，所述的滑轨a3和滑轨b4上设置有横行滑板5，所述的横行滑板5上设置有横行驱动电机6，所述的横行驱动电机6通过减速器与位于横行滑板5下端的横行驱动轮传动连接，所述的横行驱动轮与设置在横梁2上的横行驱动皮带7连接，所述的横行滑板5上还设置有Y轴滑动机构8、以及设置在Y轴滑动机构8上的抓料机构a9和抓料机构b10，通过横行驱动电机6驱动横行驱动轮旋转，横行驱动轮通过与横向驱动皮带7相配合，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能的抓料机械手，其特征在于：包括基座、以及设置在基座上的横梁，所述的横梁上设置有滑轨a和滑轨b，所述的滑轨a和滑轨b上设置有横行滑板，所述的横行滑板上设置有横行驱动电机，所述的横行驱动电机通过减速器与位于横行滑板下端的横行驱动轮传动连接，所述的横行驱动轮与设置在横梁上的横行驱动皮带连接，所述的横行滑板上还设置有Y轴滑动机构，所述的Y轴滑动机构上的还设置有抓料机构a和抓料机构b。

【技术特征摘要】
1.一种多功能的抓料机械手，其特征在于：包括基座、以及设置在基座上的横梁，所述的横梁上设置有滑轨a和滑轨b，所述的滑轨a和滑轨b上设置有横行滑板，所述的横行滑板上设置有横行驱动电机，所述的横行驱动电机通过减速器与位于横行滑板下端的横行驱动轮传动连接，所述的横行驱动轮与设置在横梁上的横行驱动皮带连接，所述的横行滑板上还设置有Y轴滑动机构，所述的Y轴滑动机构上的还设置有抓料机构a和抓料机构b。2.根据权利要求1所述的一种多功能的抓料机械手，其特征在于：所述的Y轴滑动机构包括引拨臂a、引拨臂b、引拨气缸a、引拨气缸b、引拨导杆a、引拨导杆b、上下座a和上下座b，所述的引拨臂a和引拨臂b的一端设置在横行滑板上，另一端通过封板连接，所述的引拨导杆a、引拨导杆b通过多个固定块分别设置在引拨臂a和引拨臂b的内侧壁上，所述的引拨气缸a和引拨气缸b分别设置引拨臂a的上下两端面上，并且所述引拨气缸a通过气缸座a与上下座a连接，所述的上下座a通过轴承a设置在引拨导杆a和引拨导杆b上，所述的上下座a与抓料机构a连接；所述引拨气缸b通过气缸座b与上下座b连接，所述的上下座b通过轴承b设置在引拨导杆a和引拨导杆b上，所述的上下座b与抓料机构b连接。3.根据权利要求2所述的一种多功能的抓料机械手，其特征在于：所述的抓料机构a包括正臂梁a、升降气缸a、吸盘，所述的正臂梁a上沿竖直方向上设置有滑轨c，所述的上下座a通过多个滑块与滑轨c滑动连接，所述的升降气缸a通过气缸固定块a安装在上下座a上，所述升降气缸a的活塞杆通过下固定块a与正臂梁a的下端连接，所述的吸盘通过姿态连接座设置在正臂梁a的下端。4.根据权利要求2所述的一种多功能的抓料机械手，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱利春，彭晓海，
申请(专利权)人：东莞市伟力合机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44