A light grabbing device based on parallel mechanism and its application are presented. The device includes a driving mechanism, an executing mechanism and a clamping mechanism. The driving mechanism drives the executing mechanism. The executing mechanism drives the clamping mechanism to realize the grabbing function. Its characteristics are as follows: the driving mechanism consists of five driving mechanism units, the executing mechanism contains four executing mechanism units, and is controlled by five driving mechanism units. The four actuator units are made to realize omni-directional grasping function. The utility model has the advantages of simple structure, compact structure, convenient maintenance and maintenance, and can realize the omni-directional grasping function.
【技术实现步骤摘要】
一种基于并联机构的轻型抓取装置及其应用
本专利技术涉及一种机械工程
,尤其是涉及一种轻型机械臂装置中的一种基于并联机构的轻型抓取装置及其应用。
技术介绍
在智能仓储的应用背景下,需要从不同高度、位置快速抓取物品,机械手臂可以模仿人的手和臂展的部分功能,能够精确定位到空间上的某一点,并以一定的方式抓取、搬运或者实现其他特定的操作,相比与人工的作业方式,具有安全、高效的特点。在众多结构的机械臂中,并联机构具有高刚度、机构紧凑、动态响应好等特点,适用于需要快速响应、精确定位、运动稳定及较大载荷的场合。中国专利申请(申请号:CN201711422120)公开了一种基于有序单开链的机器人抓取装置,该装置包括基座、回转臂、第一单开链单元、第二单开链单元、第三单开链单元和末端执行器,所述的基座与回转臂连接,所述的回转臂与第一单开链单元连接,所述的第二单开链单元与第三单开链单元连接,所述的第三单开链单元与末端执行器连接。然而,目前,用于智能仓储的移动机器人往往采用通用型串联机械臂实现,其驱动置于关节处,偏重力矩较大,一般体积大而重,同时刚度、惯性和缓冲效果都直接会影响手臂的位置精度、响应速度和平稳性;但同时,传统的并联机构其运动空间较小,也约束了它在大工作空间领域应用的广泛性。
技术实现思路
本专利技术目的是解决上述现有技术中的不足,提出一种基于并联机构的轻型抓取装置及其应用。一种基于并联机构的轻型抓取装置,包括驱动机构,执行机构,夹持机构,所述驱动机构驱动执行机构,所述执行机构带动夹持机构实现抓取功能,其特征为:驱动机构包含5个驱动机构单元、执行机构包含4个执行机构单 ...
【技术保护点】
1.一种基于并联机构的轻型抓取装置,包括驱动机构、执行机构、夹持机构,所述驱动机构驱动执行机构,所述执行机构带动夹持机构实现抓取功能,其特征为:驱动机构包含5个驱动机构单元、执行机构包含4个执行机构单元,通过5个驱动机构单元控制所述4个执行机构单元实现全方位抓取功能。
【技术特征摘要】
1.一种基于并联机构的轻型抓取装置,包括驱动机构、执行机构、夹持机构,所述驱动机构驱动执行机构,所述执行机构带动夹持机构实现抓取功能,其特征为:驱动机构包含5个驱动机构单元、执行机构包含4个执行机构单元,通过5个驱动机构单元控制所述4个执行机构单元实现全方位抓取功能。2.根据权利要求1所述的基于并联机构的轻型抓取装置,其特征为:所述驱动机构包括中心主驱动电机、拨盘驱动电机、固定端上、下底座,高精度大导程丝杆,光轴导杆,固定端下底座;所述固定端上底座与固定端下底座通过光轴导杆和高精度大导程丝杆连接成一个整体,限定该并联机构的轻型抓取装置轴向的运动形式,所述的高精度大导程丝杆通过轴承与两固定端上、下底座安装固定,同时中心主驱动电机、拨盘驱动电机分别设置在固定端上下底座上。3.根据权利要求2所述的基于并联机构的轻型抓取装置,其特征为:所述光轴导杆为四根,所述高精度大导程丝杆为五根。4.根据权利要求1所述的基于并联机构的轻型抓取装置,其特征为:所述驱动机构包含1个中心驱动机构单元和4个侧驱动机构单元;所述中心驱动机构单元包含中心主驱动电机,高精度大导程丝杆,所述的高精度大导程丝杆设置在上下底座中心,通过轴承与固定端上、下底座安装固定,并通过安装于固定端上底座的中心主驱动电...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵龙海,金小飞,李文兴,顾仓,
申请(专利权)人:哈工大机器人合肥国际创新研究院,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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