转向辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种转向辅助装置，具备：检测单元，其对本车辆周边状况进行检测；模式选择单元，其基于由检测单元所检测到的本车辆周边状况而选择纵列出库模式以及驻车模式中的任意一种以作为模式；转向辅助单元，其对朝向作为出库或驻车结束时的位置的目标位置的目标路径进行设定，并且以使本车辆沿着目标路径移动的方式而对驾驶员的转向操作进行辅助。模式选择单元基于由检测单元所检测到的本车辆周边状况，而选择纵列出库模式以及驻车模式中的任意一种。

Steering Auxiliary Device

The invention relates to a steering assistant device, which comprises: a detection unit which detects the circumference of the vehicle; a mode selection unit which selects a longitudinal garage mode and any one of the parking modes as a mode based on the circumference condition of the vehicle detected by the detection unit; and a steering assistant unit whose orientation is the object of the position at the end of the garage or parking. The target path of the target position is set, and the steering operation of the driver is assisted by the way that the vehicle moves along the target path. The mode selection unit selects any of the longitudinal library modes and parking modes based on the vehicle peripheral conditions detected by the detection unit.

【技术实现步骤摘要】
转向辅助装置
本专利技术涉及一种在车辆的驻车时以及出库时辅助驾驶员的转向操作的转向辅助装置。
技术介绍
一直以来，提出了一种在车辆的驻车(或出库)时对驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助装置(例如，参照专利文献1)。转向辅助装置通过超声波传感器及摄像机等来检测不存在障碍物的区域，并将车辆的驻车(或出库)结束的时间点的目标位置设定在上述被检测到的区域内。而且，转向辅助装置对至目标位置为止的目标路径进行设定，并且以使车辆沿着目标路径进行移动的方式来实施转向辅助控制。在先技术文献专利文献专利文献1：美国专利申请公开第2013/073119号说明书
技术实现思路
在专利文献1所提出的装置(以下，称为“现有装置”)中，当用于使转向辅助控制开始的转向辅助按钮被操作时，对驻车辅助组以及出库辅助组中的某一个进行选择，其中，所述驻车辅助组(以下，称为“驻车模式”)为对使车辆驻车时的转向操作进行辅助的模式，所述出库辅助组(以下，称为“出库模式”)为对使车辆出库时的转向操作进行辅助的模式。具体而言，现有装置在点火开关为导通状态且从点火开关变为导通状态起的行驶距离大于预定的阈值的情况下，选择驻车模式。另一方面，现有装置在点火开关为导通状态、且从点火开关变为导通状态起的行驶距离在预定的阈值以下的情况下，选择出库模式。然而，现有装置有可能在以下的状况下选择驾驶员意图之外的模式。例如，如图5所示，存在以下情况，即，驾驶员在自家住宅501前将车辆的点火开关暂时设为断开，并实施作业(驾驶员从车辆上卸下行李的作业以及打开车库的门502的作业等)。驾驶员在结束了上述的作业之后，将点火开关设为导通状态，并且为了将车辆驻车在可驻车区域503内而按下转向辅助按钮。在该情况下，由于从点火开关变为导通状态起的行驶距离小于预定的阈值，因此，现有装置会选择出库模式。如此，存在如下的情况，即，现有装置与驾驶员意图使车辆驻车并要求转向辅助无关地选择出库模式。因此，现有装置并未在上述那样的状况下选择适当的模式。本专利技术是为了解决上述课题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种能够根据车辆的周边状况而选择驻车模式以及出库模式中的适当的模式以作为转向辅助模式的转向辅助装置。本专利技术的转向辅助装置(以下，有时被称为“本专利技术装置”)具备：检测单元(81、82、83、84、85)，其对包含与存在于本车辆的前后的障碍物有关的信息在内的本车辆周边状况进行检测；转向辅助单元(10、40、41)，其基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况，而对从所述本车辆的当前位置起至预定的目标位置为止的目标路径进行设定，并且实施以使所述本车辆沿着所述目标路径进行移动的方式而对驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助控制；操作单元(86)，其为了要求所述转向辅助控制的执行而被所述驾驶员进行操作；模式选择单元(10)，其在所述操作单元被操作时选择纵列出库模式和驻车模式中的任意一种，所述纵列出库模式为，实施使纵列驻车着的所述本车辆出库时的所述转向辅助控制的模式，所述驻车模式为，实施使所述本车辆驻车时的所述转向辅助控制的模式。并且，所述模式选择单元被构成为，基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况，而选择所述纵列出库模式以及所述驻车模式中的任意一种(步骤350、步骤360以及步骤370；步骤1070、步骤1060以及步骤1080；步骤1170、步骤1160以及步骤1180)。所述转向辅助单元被构成为，在选择了所述纵列出库模式的情况下，将所述本车辆结束出库时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制，在选择了所述驻车模式的情况下，将所述本车辆结束驻车时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制。具有相关结构的本专利技术装置基于本车辆的周边状况、尤其是基于本车辆的前后的障碍物的检测结果，而选择驻车模式以及纵列出库模式中的一方以作为转向辅助模式。这是由于接下来所叙述的理由。即，在驾驶员于本车辆的前后(本车辆的“近前区域以及近后区域”)存在有障碍物(例如，其他车辆)的状况下操作了操作单元时，认为驾驶员并非要求驻车模式，而是要求了纵列出库模式。另一方面，在驾驶员于本车辆的前后不存在障碍物的状况下操作了操作单元时，认为驾驶员要求了通过驻车模式而实施的转向辅助。因此，本专利技术装置基于本车辆的前后的障碍物的检测结果而选择驾驶员所意图的模式以作为转向辅助模式。其结果为，本专利技术装置能够选择适当的模式以作为转向辅助模式。更具体而言，当在参照图5而记述的状况下操作单元被操作时，由于在本车辆的前后不存在障碍物，因此本专利技术装置能够选择驻车模式而非出库模式。并且，当在图4所示的状况(使纵列驻车着的本车辆出库的状况)下操作单元被操作时，由于在本车辆的前后存在障碍物，因此本专利技术装置能够选择纵列出库模式而非驻车模式。在本专利技术装置的一个方式中，所述模式选择单元被构成为，在第一条件成立的情况下，选择所述纵列出库模式(步骤350中的为“是”的判断以及步骤360)，所述第一条件在所述检测单元于所述本车辆的前后双方均检测到障碍物时成立，而在所述第一条件不成立的情况下，选择所述驻车模式(步骤350中的为“否”的判断以及步骤370)。根据该方式，在第一条件成立的情况下，即，在于本车辆的前后双方均检测到障碍物的情况下，选择纵列出库模式。另一方面，在第一条件不成立的情况下，本方式选择驻车模式。例如，如上文所述，存在如下的情况，即，驾驶员在自己的住宅前将本车辆的点火开关暂时设为断开并实施作业(驾驶员从车辆上卸下行李的作业以及打开车库的门的作业等)。驾驶员在作业结束后再次将点火开关为导通，并为了将车辆驻车而对操作单元进行操作。此时，由于第一条件不成立，因此该方式选择驻车模式。因此，即使如上文所述，在驾驶员于自己的住宅前将车辆的点火暂时设为关闭的状况下，本方式也能够选择与驾驶员的意图相对应的转向辅助模式(即，驻车模式)。本专利技术装置的其他方式还具备对换档杆的位置进行检测的档位检测单元(60、61)，所述模式选择单元被构成为，(1)在于所述操作单元被操作的时间点处由所述档位检测单元所检测到的所述换档杆的位置(即，操作时换档杆位置)为驻车位置(P)以外的位置(例如，D、R)的情况下，选择所述驻车模式(步骤1050中的为“否”的判断以及步骤1060)，(2)在所述操作时换档杆位置为驻车位置(P)的情况下，(2a)在第一条件成立时选择所述纵列出库模式(步骤1050中的为“是”的判断、步骤1070中的为“是”的判断以及步骤1080)，所述第一条件在所述检测单元于所述本车辆的前后双方均检测到障碍物时成立，(2b)在所述第一条件不成立时，选择所述驻车模式(步骤1050中的为“是”的判断、步骤1070中的为“否”的判断以及步骤1060)。该方式基于操作时换档杆位置和本车辆的周边状况而选择驻车模式以及纵列出库模式中的一个模式以作为转向辅助模式。由于在操作时换档杆位置处于驻车位置(P)的情况下，通常认为车辆为驻车状态(驻车结束的状态)，因此优选为选择纵列出库模式。然而，还存在如下情况，即，驾驶员在自己的住宅前使本车辆暂时停止，并在将换档杆的位置换档至驻车位置(P)之后实施上述那样的作业。当在这样的状况下驾驶员再次乘坐本车辆并对操作单元进行操作时，看作是车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向辅助装置，具备：检测单元，其对包含与存在于本车辆的前后的障碍物有关的信息在内的本车辆周边状况进行检测；转向辅助单元，其基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况，而对从所述本车辆的当前位置起至预定的目标位置为止的目标路径进行设定，并且实施以使所述本车辆沿着所述目标路径进行移动的方式而对驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助控制；操作单元，其为了要求所述转向辅助控制的执行而被所述驾驶员进行操作；模式选择单元，其在所述操作单元被操作时选择纵列出库模式和驻车模式中的任意一种，所述纵列出库模式为，实施使被纵列驻车着的所述本车辆出库时的所述转向辅助控制的模式，所述驻车模式为，实施使所述本车辆驻车时的所述转向辅助控制的模式，所述模式选择单元被构成为，基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况而选择所述纵列出库模式以及所述驻车模式中的任意一种，所述转向辅助单元被构成为，在选择了所述纵列出库模式的情况下，将所述本车辆结束出库时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制，而在选择了所述驻车模式的情况下，将所述本车辆结束驻车时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制。

【技术特征摘要】
2017.08.30 JP 2017-1656351.一种转向辅助装置，具备：检测单元，其对包含与存在于本车辆的前后的障碍物有关的信息在内的本车辆周边状况进行检测；转向辅助单元，其基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况，而对从所述本车辆的当前位置起至预定的目标位置为止的目标路径进行设定，并且实施以使所述本车辆沿着所述目标路径进行移动的方式而对驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助控制；操作单元，其为了要求所述转向辅助控制的执行而被所述驾驶员进行操作；模式选择单元，其在所述操作单元被操作时选择纵列出库模式和驻车模式中的任意一种，所述纵列出库模式为，实施使被纵列驻车着的所述本车辆出库时的所述转向辅助控制的模式，所述驻车模式为，实施使所述本车辆驻车时的所述转向辅助控制的模式，所述模式选择单元被构成为，基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况而选择所述纵列出库模式以及所述驻车模式中的任意一种，所述转向辅助单元被构成为，在选择了所述纵列出库模式的情况下，将所述本车辆结束出库时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制，而在选择了所述驻车模式的情况下，将所述本车辆结束驻车时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制。2.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，所述模式选择单元被构成为，在第一条件成立的情况下选择所述纵列出库模式，所述第一条件在所述检测单元于所述本车辆的前后双方均检测到了障碍物时成立，在所述第一条件不成立的情况下选择所述驻车模式。3.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，还具备对换档杆的位置进行检测的档位检测单元，所述模式选择单元被构成为，在所述操作单元被操作的时间点处由所述档位检测单元所检测到的所述换档杆的位置、即操作时换档杆位置为驻车位置(P)以外的位置的情况下，选择所...

【专利技术属性】
技术研发人员：日荣悠，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP