车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够适当地抑制车载设备的规定的动作的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质，车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周围的其他车辆；转弯判定部，其判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯；以及设备动作控制部，其在由所述识别部识别出的其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作，在由所述转弯判定部判定为所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，所述设备动作控制部抑制使所述车载设备进行的规定的动作。

Vehicle Control Device, Vehicle Control Method and Storage Media

The invention provides a vehicle control device, a vehicle control method and a storage medium capable of appropriately suppressing the specified actions of the vehicle-mounted equipment. The vehicle control device includes: a recognition unit which identifies other vehicles around the vehicle; a turning determination unit which determines whether the vehicle is turning in a particular scene; and a device action control unit, which is based on the recognition. When other vehicles identified by the other parts exist in the specified area of the vehicle, the vehicle-mounted equipment can perform specified actions. When the turning determination part determines that the vehicle is turning in a specific scene, the device action control unit restrains the specified actions that cause the vehicle-mounted equipment to perform.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有如下技术：在因处于行驶道路侧方的护栏等固定物体的存在而误判定为存在本车辆的追尾碰撞的可能性的情况下，不进行警报的输出或基于座椅安全带的乘客约束(例如日本国特开2002-234418号公报)。然而，以往的技术是在弯路、交叉路口处以免将处于本车辆的后方的墙壁那样的固定物误识别为正接近本车辆的物体的技术，未考虑到对于是否与周边车辆接触的预测的误识别。因此，本车辆的车载设备有时进行误动作。
技术实现思路
本专利技术的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够适当地抑制车载设备的规定的动作的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周围的其他车辆；转弯判定部，其判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯；以及设备动作控制部，其在由所述识别部识别出的其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作，在由所述转弯判定部判定为所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，所述设备动作控制部抑制使所述车载设备进行的规定的动作。(2)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述规定区域是在所述本车辆的后侧方设定的区域。(3)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述特定场景下的转弯是所述本车辆的行进方向发生交叉的场景下的右转或左转。(4)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备：道路形状判定部，其判定所述本车辆行驶的道路形状是否为多车道；以及轨道推定部，其在由所述道路形状判定部判定为所述本车辆转弯的目的地的道路为多车道的情况下，推定所述本车辆行驶的轨道和所述其他车辆行驶的轨道，在由所述道路形状判定部判定为所述本车辆转弯的目的地的道路为多车道、且由所述轨道推定部推定出的所述本车辆转弯后行驶的车道与所述其他车辆转弯后行驶的车道不同的情况下，所述设备动作控制部使车载设备进行所述规定的动作。(5)：在上述(1)的方案的基础上，其中，在判定为所述本车辆跨过正行驶的车道的相向车道而右转或左转的情况下，所述设备动作控制部抑制使所述车载设备进行的规定的动作。(6)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述转弯判定部基于所述本车辆的方向指示器的工作状态，来判定所述本车辆是否正转弯。(7)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备操作检测部，该操作检测部检测所述本车辆的乘客进行转向操作的转向盘的转向角，所述转弯判定部基于由所述操作检测部检测出的所述本车辆的转向角是否为规定角度以上，来判定所述本车辆是否正转弯。(8)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备横摆角速度传感器，该横摆角速度传感器检测所述本车辆的横摆角速度，所述转弯判定部基于由所述横摆角速度传感器检测出的所述本车辆的横摆角速度是否为规定值以上，来判定所述本车辆是否正转弯。(9)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述转弯判定部基于所述本车辆的制动装置是否正工作，来判定所述本车辆是否正转弯。(10)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备导航装置，该导航装置输出与直至所述本车辆的目的地为止的路径相关的信息，所述转弯判定部基于通过所述导航装置得到的将来的所述本车辆的路径，来判定所述本车辆是否正转弯。(11)：本专利技术的一方案的车辆控制方法是由搭载于本车辆的计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括如下处理：识别所述本车辆的周围的其他车辆；判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯；在识别出的所述其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作；以及在判定为所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。(12)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，该程序使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周围的其他车辆；判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯；在识别出的所述其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作；以及在判定为所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，抑制使所述车载设备进行的规定的动作。根据上述(1)～(12)的方案，能够适当地抑制车载设备的规定的动作。附图说明图1是实施方式的车辆控制系统的结构图。图2是表示从上方观察本车辆的情况下的车室内的一例的图。图3是表示车门上后视镜的一例的图。图4是由本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。图5是用于说明本车辆的后侧方区域的图。图6是表示设备动作控制部的功能结构的一例的图。图7是用于说明在相邻车道上周边车辆从本车辆的后侧方接近的场景下的驾驶支援控制的控制内容的图。图8是用于说明时刻t2下的本车辆的行驶的情形的图。图9是用于说明在第二场景下判定在交叉路口右转的情况下的与后续车的接触可能性的例子的图。图10是用于说明在第三场景下判定在交叉路口右转的情况下的与后续车的接触可能性的例子的图。图11是表示实施方式的车辆控制处理的流程的一例的流程图。图12是表示实施方式的车辆控制处理的详细的流程的一例的流程图。图13是表示实施方式的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来替换阅读即可。[整体结构]图1是实施方式的车辆控制系统1的结构图。搭载有车辆控制系统1的车辆(以下称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆控制系统1例如具备相机10、雷达12、探测器14、物体识别装置16、HMI(HumanMachineInterface)20、车辆传感器30、驾驶操作件40、导航装置50、BSI(BlindSpotInformation)指示器60、车辆控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。相机10例如是利用了CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。例如，在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。雷达12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达12也可以通过FM-CW(Frequenc本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周围的其他车辆；转弯判定部，其判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯；以及设备动作控制部，其在由所述识别部识别出的其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作，在由所述转弯判定部判定为所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，所述设备动作控制部抑制使所述车载设备进行的规定的动作。

【技术特征摘要】
2017.09.05 JP 2017-1702151.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周围的其他车辆；转弯判定部，其判定所述本车辆是否正进行特定场景下的转弯；以及设备动作控制部，其在由所述识别部识别出的其他车辆存在于所述本车辆的规定区域内的情况下，使车载设备进行规定的动作，在由所述转弯判定部判定为所述本车辆正进行特定场景下的转弯的情况下，所述设备动作控制部抑制使所述车载设备进行的规定的动作。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述规定区域是在所述本车辆的后侧方设定的区域。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述特定场景下的转弯是所述本车辆的行进方向发生交叉的场景下的右转或左转。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备：道路形状判定部，其判定所述本车辆行驶的道路形状是否为多车道；以及轨道推定部，其在由所述道路形状判定部判定为所述本车辆转弯的目的地的道路为多车道的情况下，推定所述本车辆行驶的轨道和所述其他车辆行驶的轨道，在由所述道路形状判定部判定为所述本车辆转弯的目的地的道路为多车道、且由所述轨道推定部推定出的所述本车辆转弯后行驶的车道与所述其他车辆转弯后行驶的车道不同的情况下，所述设备动作控制部使车载设备进行所述规定的动作。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在判定为所述本车辆跨过正行驶的车道的相向车道而右转或左转的情况下，所述设备动作控制部抑制使所述车载设备进行的规定的动作。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述转弯判定部基于所述本车辆的方向指示器的工作状态，来判定所述本车辆是否正转弯。7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田浩之，片山诚，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP