一种装箱抓手制造技术

一种装箱抓手，属于装箱设备技术领域，包括安装在搬运机器人的末端执行机构的抓手安装板，滑槽板与抓手安装板平行设置，旋转电机用于带动滑槽板竖直运动，滑槽板的竖直平面内对称开有奇数个滑槽，滑槽成扇形设置，安装底板水平安装在抓手安装板的下端面，安装底板的水平平面的中部开有通孔，安装底板的通孔两侧开有对称的底板滑槽，底板滑槽包括滑槽第一段与滑槽第二段，滑槽第一段与滑槽第二段呈钝角且滑槽第一段与滑槽第二段之间平滑过渡，滑槽第一段与通孔共线，抓取单元与滑槽的数量相等，抓取单元安装在对应的滑槽中，抓取单元能够在底部滑槽中竖直运动且能够沿底板滑槽滑动，该装箱抓手能够对箱体同时进行奇数列与偶数列同时交错装箱。

【技术实现步骤摘要】
一种装箱抓手
本技术属于装箱设备
，具体涉及一种装箱抓手。
技术介绍
目前的自动化装箱过程中采用的末端抓手为单列抓手，该种抓手具有多个抓取单元，来料间隔相等的距离随来料输送线进行物料，抓取单元之间的中心距离与来料之间的距离相等，抓手从来料输送线中一次性抓取等于其抓取单元数量的来料，抓手中抓取单元之间相互靠近将物料放置到展开的箱体中，该种装箱抓手一次只能完成单列装箱动作。对于横街面为圆形的物体，例如乒乓球、苹果等，来料的计数列和偶数列需要接错布置，该种布置放置能够使装箱更加容易同时充分利用箱体的空间，物料之间的间隙减少能够降低搬运与运输过程中对物料的碰伤。在上述单一抓手的情况下，系统需要设定抓手在计数列或者偶数列不同的动作方式，或者采用两套抓手，存在控制不便和结构复杂的问题。
技术实现思路
针对上述的技术问题，本技术提供一种装箱抓手，能够对箱体同时进行奇数列与偶数列同时交错装箱，尤其适应与横街面为圆形的物体。本技术采用的技术方案如下：一种装箱抓手，包括抓手安装板，抓手安装板安装在搬运机器人的末端执行机构上，两个第一滑轨滑块组件分别竖直设置在抓手安装板的两侧，第一滑轨滑块组件中的滑轨竖直安装在抓手安装板的两侧，第一滑轨滑块组件中的滑块与滑槽板固定连接，滑槽板与抓手安装板平行设置，旋转电机安装在抓手安装板上，旋转电机用于带动滑槽板竖直运动，若干个第二滑轨滑块组件间隔一定距离平行地设置在抓手安装板上，第二滑轨滑块组件中滑轨安装在抓手安装板上，滑槽板的竖直平面内对称开有奇数个滑槽，滑槽成扇形设置，安装底板水平安装在抓手安装板的下端面，安装底板的水平平面的中部开有通孔，安装底板的通孔两侧开有对称的底板滑槽，底板滑槽包括滑槽第一段与滑槽第二段，滑槽第一段与滑槽第二段呈钝角且滑槽第一段与滑槽第二段之间平滑过渡，滑槽第一段与通孔共线，抓取单元与滑槽的数量相等，抓取单元安装在对应的滑槽中，抓取单元包括第2N-1个抓取单元或第2N个抓取单元，N表示正整数，第2N-1个抓取单元、第2N个抓取单元分别表示第奇数个抓取单元及第偶数个抓取单元。第2N-1个抓取单元包括立柱，立柱与第二滑轨滑块组件中滑块固定连接，凸轮安装在立柱的上端，凸轮嵌套在滑槽板的滑槽中，凸轮能够在滑槽中滑动，吸盘安装在立柱的输出端，立柱的下端嵌套在滑槽第一段中或者通孔中，立柱能够在滑槽第一段中滑行或者通孔中滑行；第2N个抓取单元包括上半段立柱与下半段立柱，上半段立柱与第二滑轨滑块组中滑块固定连接，上半段立柱与凸轮固定连接，上半段立柱与下半段立柱之间通过第三滑块滑轨组相连，吸盘安装在下半段立柱的输出端，下半段立柱嵌套在滑槽第一端或者滑槽第二段中，下半段立柱能够在滑槽第一段与滑槽第二段中滑行。进一步的，滑槽板中滑槽的数量优选的为五个，抓取单元的数量为5个。进一步的，立柱、上半段立柱分别与若干个第二滑轨滑块组的两个滑块固定连接。进一步的，第2N个抓取单元中上半段立柱呈倒置的T型，上立柱的下端与第三滑轨滑块组中滑轨固定连接，下半段立柱与第三滑轨滑块中滑块固定连接，第三滑轨滑块组中滑轨的一端固定在抓手安装板的下端。进一步的，滑槽第一段与滑槽第二段的夹角优选为135度。进一步的，抓手安装板的后端面的下端安装平衡块。进一步的，抓取单元还包括竖直气缸，第2N-1个抓取单元中竖直气缸的一端安装在立柱的一端，吸盘安装在竖直气缸的输出端安装；第2N个抓取单元中竖直气缸的一端安装在下半段立柱的一端，吸盘安装在竖直气缸的输出端。本技术的有益效果：本技术设置奇数个抓取单元，第2N-1个抓取单元与第2N个抓取单元能够一次分别抓取交错的两列装箱，另外还设置竖直气缸，利用竖直气缸的伸缩，能够实现将第2N-1个抓取单元与第2N个抓取单元分开使用，从而适应更大的物料直径，或者内置栅格的纸箱。附图说明图1为本技术装置初始位置的立体结构示意图。图2为本技术装置抓取状态的立体结构示意图。图3为本技术装置中第2N-1个抓取单元与第2N个抓取单元的结构示意图。图4为本技术装置中安装底板和第三滑轨滑块组件配合处的结构示意图。图5为本技术装置中安装底板的俯视结构示意图。图6为本技术装置抓取状态的左视结构示意图。图中：1.抓手安装板；2.滑槽板；21.滑槽；3.第一滑轨滑块组件；4.第二滑轨滑块组件；5.旋转电机；6.抓取单元；61.凸轮；62.立柱；63.竖直气缸；64.吸嘴；7.安装底板；71.底板滑槽；711.滑槽第二段；712.滑槽第一段；72.通孔；8.第三滑轨滑块组件，9.平衡块。具体实施方式本实施例中，装箱抓手的物料优选的为苹果，苹果的的横截面基本为圆形，同时苹果的大小不同，本实施例中的物料不受苹果的限制，可以选择其他的横截面为圆形的物料，比如乒乓球、橙子等。如图1-图5所示，一种装箱抓手，包括抓手安装板1，抓手安装板1安装在搬运机器人的末端执行机构上，两个第一滑轨滑块组件3分别竖直设置在抓手安装板1的两侧，第一滑轨滑块组件3中的滑轨竖直安装在抓手安装板的两侧，第一滑轨滑块组件3中的滑块与滑槽板2固定连接，滑槽板2与抓手安装板1平行设置，旋转电机5安装在抓手安装板1上，旋转电机5的动力经过同步带传动、滚珠丝杠将动力传递到滑槽板2上，旋转电机5用于带动滑槽板2竖直运动，若干个第二滑轨滑块组件4间隔一定距离平行地设置在抓手安装板1上，本实施例中，第二滑轨滑块组4中滑轨安装在抓手安装板1上，滑槽板2的竖直平面内对称开有奇数个直线滑槽21，本实施例中，优选的直线滑槽的数量为5个，相应地，苹果装箱的每列数量为3个与2个交错布置，奇数个直线滑槽21呈扇形设置，安装底板7水平安装在抓手安装板1的下端面，安装底板7的水平平面的中部开有通孔72，安装底板7的通孔72两侧开有对称的底板滑槽71，底板滑槽71包括滑槽第一段712与滑槽第二段711，滑槽第一段711与滑槽第二段712呈钝角且滑槽第一段712与滑槽第二段711之间平滑过渡，滑槽第一段712与通孔72共线，抓取单元6与滑槽21的数量相等，抓取单元6包括第2N-1个抓取单元或第2N个抓取单元，抓取单元6从左到右依次为第一抓取单元、第二抓取单元、第三抓取单元、第四抓取单元及第五抓取单元，滑槽板中滑槽从左到右依次为第一滑槽、第二滑槽、第三滑槽、第四滑槽及第五滑槽中，第2N-1个抓取单元包括立柱62，立柱62与第二滑轨滑块组件4中滑块固定连接，凸轮61安装在立柱的上端，凸轮61嵌套在滑槽板2的滑槽21中，凸轮61能够在滑槽21中滑动，吸嘴64安装在立柱62的输出端，立柱62的下端嵌套在滑槽第一段712中或者通孔72中，立柱62能够在滑槽第一段712中滑行或者通孔72中滑行，即第一抓取单元、第三抓取单元、第五抓取单元的结构如上所述，第一抓取单元、第五抓取单元分别嵌套在两个底板滑槽71的滑槽第一段712，第三抓取单元嵌套在通孔72中。初始位置时，搬运机器人带动装箱抓手从来料输送线中抓取苹果，苹果在来料输送线按照预设距离间隔设置，旋转电机5带动滑槽板2向上运动，凸轮61沿滑槽板2中的滑槽21向底部滑行，若干个第二滑块滑轨组件中4的两侧滑块受力沿滑轨向中间靠拢，第一抓取单元及第五抓取单元带动苹果沿底板滑槽71的滑槽第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装箱抓手，其特征在于包括抓手安装板，抓手安装板安装在搬运机器人的末端执行机构上，两个第一滑轨滑块组件分别竖直设置在抓手安装板的两侧，第一滑轨滑块组件中的滑轨竖直安装在抓手安装板的两侧，第一滑轨滑块组件中的滑块与滑槽板固定连接，滑槽板与抓手安装板平行设置，旋转电机安装在抓手安装板上，旋转电机用于带动滑槽板竖直运动，多个第二滑轨滑块组件间隔一定距离平行地设置在抓手安装板上，第二滑轨滑块组件中滑轨安装在抓手安装板上，滑槽板的竖直平面内对称开有奇数个滑槽，滑槽成扇形设置，安装底板水平安装在抓手安装板的下端面，安装底板的水平平面的中部开有通孔，安装底板的通孔两侧开有对称的底板滑槽，底板滑槽包括滑槽第一段与滑槽第二段，滑槽第一段与滑槽第二段呈钝角且滑槽第一段与滑槽第二段之间平滑过渡，滑槽第一段与通孔共线，抓取单元与滑槽的数量相等，抓取单元安装在对应的滑槽中，抓取单元包括第2N‑1个抓取单元或第2N个抓取单元，N表示正整数，第2N‑1个抓取单元、第2N个抓取单元分别表示第奇数个抓取单元及第偶数个抓取单元;所述第2N‑1个抓取单元包括立柱，立柱与第二滑轨滑块组件中滑块固定连接，凸轮安装在立柱的上端，凸轮嵌套在滑槽板的滑槽中，凸轮能够在滑槽中滑动，吸盘安装在立柱的输出端，立柱的下端嵌套在滑槽第一段中或者通孔中，立柱能够在滑槽第一段中滑行或者通孔中滑行；所述第2N个抓取单元包括上半段立柱与下半段立柱，上半段立柱与第二滑轨滑块组中滑块固定连接，上半段立柱与凸轮固定连接，上半段立柱与下半段立柱之间通过第三滑块滑轨组相连，吸盘安装在下半段立柱的输出端，下半段立柱嵌套在滑槽第一端或者滑槽第二段中，下半段立柱能够在滑槽第一段与滑槽第二段中滑行。...

【技术特征摘要】
1.一种装箱抓手，其特征在于包括抓手安装板，抓手安装板安装在搬运机器人的末端执行机构上，两个第一滑轨滑块组件分别竖直设置在抓手安装板的两侧，第一滑轨滑块组件中的滑轨竖直安装在抓手安装板的两侧，第一滑轨滑块组件中的滑块与滑槽板固定连接，滑槽板与抓手安装板平行设置，旋转电机安装在抓手安装板上，旋转电机用于带动滑槽板竖直运动，多个第二滑轨滑块组件间隔一定距离平行地设置在抓手安装板上，第二滑轨滑块组件中滑轨安装在抓手安装板上，滑槽板的竖直平面内对称开有奇数个滑槽，滑槽成扇形设置，安装底板水平安装在抓手安装板的下端面，安装底板的水平平面的中部开有通孔，安装底板的通孔两侧开有对称的底板滑槽，底板滑槽包括滑槽第一段与滑槽第二段，滑槽第一段与滑槽第二段呈钝角且滑槽第一段与滑槽第二段之间平滑过渡，滑槽第一段与通孔共线，抓取单元与滑槽的数量相等，抓取单元安装在对应的滑槽中，抓取单元包括第2N-1个抓取单元或第2N个抓取单元，N表示正整数，第2N-1个抓取单元、第2N个抓取单元分别表示第奇数个抓取单元及第偶数个抓取单元;所述第2N-1个抓取单元包括立柱，立柱与第二滑轨滑块组件中滑块固定连接，凸轮安装在立柱的上端，凸轮嵌套在滑槽板的滑槽中，凸轮能够在滑槽中滑动，吸盘安装在立柱的输出端，立柱的下端嵌套在滑槽第一段中或者通孔中，立柱能够在滑槽第一段中滑行或者通...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彪，党丽峰，徐冉，
申请(专利权)人：安徽海思达机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34