一种中型机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种中型机械臂，该机械臂由底座回转机构（13）、臂一单元（11）、臂二单元（6）、臂三单元（4）、臂四单元（2）和手部机构（1）组成；底座回转机构（13）固定在移动机器人本体上，臂一单元（11）与底座回转机构（13）连接，臂二单元（6）与臂一单元（11）连接，臂三单元（4）与臂二单元（6）连接，臂四单元（2）与臂三单元（4）连接，手部机构（1）与臂四单元（2）相连接。本实用新型专利技术可用于移动机器人，结构稳定，操作方便，功能实用，运行灵活，重量轻，臂展长而负载大，增强了机械臂的实用性和可靠性。

A Medium-sized Manipulator

The utility model discloses a medium-sized manipulator, which is composed of a base rotation mechanism (13), an arm-one unit (11), an arm-two unit (6), an arm-three unit (4), an arm-four unit (2) and a hand mechanism (1); a base rotation mechanism (13) is fixed on the mobile robot body, an arm-one unit (11) is connected with a base rotation mechanism (13), and an arm-two unit (6). The arm three units (4) are connected with the arm two units (6), the arm four units (2) are connected with the arm three units (4), and the hand mechanism (1) is connected with the arm four units (2). The utility model can be used for mobile robots with stable structure, convenient operation, practical function, flexible operation, light weight, long arm and heavy load, thus enhancing the practicability and reliability of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种中型机械臂
本技术涉及移动机器人领域，具体说是一种可安装在移动机器人平台上的中型机械臂。
技术介绍
机械臂能模仿人手和臂的某些动作功能，是按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械臂是最早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于反恐、机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，目前，用于移动机器人上的机械臂使用起来存在一些缺点，有些机械臂的灵活性较低，或者定位不准，或者结构复杂维修不便，或者体积较大、较重，不适合安装在移动机器人平台上，或者限于结构、重量等因素，造成抓取物较轻，或臂展较短等等。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供了一种中型机械臂，该机械臂重量轻、臂展长、结构稳定、操作方便、功能实用。本技术采用的技术方案是：一种中型机械臂，由底座回转机构、臂一单元、臂二单元、臂三单元、臂四单元和手部机构组成；底座回转机构固定在移动机器人本体上，臂一单元与底座回转机构连接，臂二单元与臂一单元连接，臂三单元与臂二单元连接、臂四单元与臂三单元连接，手部机构与臂四单元相连接。所述底座回转机构包括旋转底本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种中型机械臂，其特征在于：该机械臂由底座回转机构（13）、臂一单元（11）、臂二单元（6）、臂三单元（4）、臂四单元（2）和手部机构（1）组成；所述底座回转机构（13）固定在移动机器人本体上，臂一单元（11）与底座回转机构（13）连接，臂二单元（6）与臂一单元（11）连接，臂三单元（4）与臂二单元（6）连接，臂四单元（2）与臂三单元（4）连接，手部机构（1）与臂四单元（2）相连接。

【技术特征摘要】
1.一种中型机械臂，其特征在于：该机械臂由底座回转机构（13）、臂一单元（11）、臂二单元（6）、臂三单元（4）、臂四单元（2）和手部机构（1）组成；所述底座回转机构（13）固定在移动机器人本体上，臂一单元（11）与底座回转机构（13）连接，臂二单元（6）与臂一单元（11）连接，臂三单元（4）与臂二单元（6）连接，臂四单元（2）与臂三单元（4）连接，手部机构（1）与臂四单元（2）相连接。2.根据权利要求1所述一种中型机械臂，其特征在于：所述底座回转机构（13）包括旋转底座（31）、底座空心轴（38）、回转电机（39）、回转减速器（40）、回转轴承（41）和底部壳体（42）；所述底部壳体（42）为主要安装载体，旋转底座（31）通过回转轴承（41）安装在底部壳体（42）后部中间位置，回转中心轴（38）上部固定在旋转底座（31）中心位置，下部和回转减速器（40）相连接，回转减速器（40）的输入端和相邻的回转电机（39）的输出轴相连接。3.根据权利要求1所述一种中型机械臂，其特征在于：所述臂一单元（11）包括臂一左（32）、臂一减速器（33）、臂一右（34）和臂一减速电机（35）；所述臂一减速电机（35）安装在旋转底座（31）侧面，臂一减速电机（35）的壳体和旋转底座（31）上部一侧的安装板固定在一起，臂一减速电机（35）的输出轴和安装在臂一左（32）首端和臂一右（34）首端中间的臂一减速器（33）的输入端相连，臂一减速器（33）输出端与臂一左（32）首端以及臂一右（34）的首端固定在一起。4.根据权利要求1所述一种中型机械臂，其特征在于：所述臂二单元（6）包括臂二减速电机（45）、臂二左（47）、臂二减速器（48）和臂二右（49）；所述臂二减速电机（45）安装在臂二右（4...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙宁，张国旺，陈文礼，
申请(专利权)人：中信重工开诚智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13