一种平面关节型机器人用水平关节四轴手臂制造技术

本实用新型专利技术涉及到机械设备领域，具体地说是一种平面关节型机器人用水平关节四轴手臂。该平面关节型机器人用水平关节四轴手臂，包括主臂伺服马达、旋转主臂、副臂伺服马达和旋转副臂。本实用新型专利技术设计了一种平面关节型机器人用水平关节四轴手臂的转轴的结构模组化，可实现整体结构自动化标准对其进行组装，采用四个伺服马达结构相互运行，其重复精度可满足目前所有设备精度要求。本实用新型专利技术专利通过电气控制平面关节型机器人用水平关节四轴手臂各驱动元器件，可以实现手臂水平旋转与上下抓取的各项功能，无论从动作精度与运转速度上都是传统结构无法媲美的，且此手臂结构简洁，易于检修与维护，可应用范围广泛。

【技术实现步骤摘要】
一种平面关节型机器人用水平关节四轴手臂
本技术涉及到机械设备领域，具体地说是一种平面关节型机器人用水平关节四轴手臂。
技术介绍
平面关节型机器人又称SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)型机器人，是一种应用于装配作业的机器人手臂。SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如图所示。这类机器人的结构轻便、响应快，例如Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。目前现用的同类设备，如要实现PCB板水平抓取功能，一般采用结构非常复杂的伺服升降或是简易的气缸升降结构，上述两种结构市场应用普遍，采用伺服升降，定位精准，但设计装配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平面关节型机器人用水平关节四轴手臂，包括主臂伺服马达（1）、旋转主臂（2）、副臂伺服马达（3）和旋转副臂（4），其特征在于：所述旋转主臂（2）的一端下部设有主臂伺服马达（1），所述旋转主臂（2）的另一端上部与旋转副臂（4）的一端通过副臂伺服马达（3）可活动连接在一起，所述旋转副臂（4）的另一端通过旋转轴承（8）设置有升降螺杆（6），所述旋转副臂（4）上固定有螺杆升降伺服马达（5）和螺杆旋转伺服马达（7），所述螺杆升降伺服马达（5）能够带动升降螺杆（6）上下运动，所述螺杆旋转伺服马达（7）能够带动升降螺杆（6）360度旋转。

【技术特征摘要】
1.一种平面关节型机器人用水平关节四轴手臂，包括主臂伺服马达（1）、旋转主臂（2）、副臂伺服马达（3）和旋转副臂（4），其特征在于：所述旋转主臂（2）的一端下部设有主臂伺服马达（1），所述旋转主臂（2）的另一端上部与旋转副臂（4）的一端通过副臂伺服马达（3）可活动连接在一起，所述旋转副臂（4）的另一端通过旋转轴承（8）设置有升降螺杆（6），所述旋转副臂（4）上固定有螺杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏敏，
申请(专利权)人：昆山昊旺机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32