The invention relates to a conveying device, which comprises a bottom plate, a Y-axis module, a Z-axis module, an X-axis module and a rotating mechanism; the Y-axis module is arranged on the bottom plate, the Z-axis module is arranged on the Y-axis module, the X-axis module is arranged on the Y-axis module, and the rotating mechanism is arranged on the X-axis module. The X-axis module transforms the rotational motion of the motor into linear motion through the eccentric wheel-axis conversion mechanism, realizes the miniaturization of the volume of the X-axis module, and saves a lot of space for the automatic assembly equipment. The mechanism is simple and compact, easy to install and debug, and can meet the adjustment of four degrees of freedom in the process of material handling. It is suitable for various automatic assembly equipment.
【技术实现步骤摘要】
一种搬运装置
本专利技术涉及一种搬运装置,具体涉及小型零部件产品组装设备上的搬运装置。
技术介绍
搬运装置是自动组装设备必不可少的模组,对于装配精度要求高或者难以通过校准模组校准的物料往往需要引入视觉导航进行辅助补偿装配,由于物料偏差校正需要X,Y和θ三个自由维度方向的补偿,加上取放料位置在高度方向的差异,还需要Z轴方向也可以调整。现有实现四个自由度的搬运机构都是有三个单轴机械手和一个旋转马达构成,由于单轴机械手体积较大,所以现有具有四个自由度的搬运装置体积都很大,占据了自动组装设备上大量宝贵的空间,不利于设备的紧凑小型化。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种紧凑小型化的具有四个自由度的搬运装置。本专利技术的技术方案如下:一种搬运装置,包括底板、Y轴模块、Z轴模块、X轴模块和旋转机构;所述Y轴模块设置在底板上,Z轴模块设置在Y轴模块上,X轴模块设置在Y轴模块上,旋转机构设置在X轴模块上。其中,所述Y轴模块包括设置在底板上的立板,设置在立板上的Y轴机械手安装板,Y轴单轴机械手和Y轴机械手安装板连接。其中,所述Z轴模块包括设置在Y轴单轴机械手上的Z轴连接板,加强板设置在Z轴连接板上,Z轴机械手安装板设置在Z轴连接板上,Z轴单轴机械手和Z轴机械手安装板连接。其中,所述X轴模块包括设置在Z轴单轴机械手上的X轴连接板,X轴感应器固定块设置在X轴连接板上,X轴感应器与X轴感应器固定块连接,X轴电机固定块设置在X轴连接板上,X轴电机和X轴电机固定块连接,X轴联轴器和X轴电机连接,偏心轮轴和X轴联轴器连接,X轴感应片设置在偏心轮轴上,X轴轴承固定块设置在X轴连接板上, ...
【技术保护点】
1.一种搬运装置,其特征在于:包括底板(1)、Y轴模块(2)、Z轴模块(3)、X轴模块(4)和旋转机构(5);所述Y轴模块(2)设置在底板(1)上,Z轴模块(3)设置在Y轴模块(2)上,X轴模块(4)设置在Y轴模块(3)上,旋转机构(5)设置在X轴模块(4)上。
【技术特征摘要】
1.一种搬运装置,其特征在于:包括底板(1)、Y轴模块(2)、Z轴模块(3)、X轴模块(4)和旋转机构(5);所述Y轴模块(2)设置在底板(1)上,Z轴模块(3)设置在Y轴模块(2)上,X轴模块(4)设置在Y轴模块(3)上,旋转机构(5)设置在X轴模块(4)上。2.如权利要求1所述的一种搬运装置,其特征在于:所述Y轴模块(2)包括设置在底板(1)上的立板(21),设置在立板(21)上的Y轴机械手安装板(22),Y轴单轴机械手(23)和Y轴机械手安装板(22)连接。3.如权利要求1所述的一种搬运装置,其特征在于:所述Z轴模块(3)包括设置在Y轴单轴机械手(23)上的Z轴连接板(31),加强板(32)设置在Z轴连接板(31)上,Z轴机械手安装板(33)设置在Z轴连接板(31)上,Z轴单轴机械手(34)和Z轴机械手安装板(33)连接。4.如权利要求1所述的一种搬运装置,其特征在于:所述X轴模块(4)包括设置在Z轴单轴机械手(34)上的X轴连接板(49),X轴感应器固定块(413)设置在X轴连接板(49)上,X轴感应器(412)与X轴感应器固定块(413)连接,X轴电机固定块(410)设置在X轴连接板(49)上,X轴电机(411)和X轴电机固定块(410)连接,X轴联轴器(48)和X轴电机(411)连接,偏心轮轴(46)和X轴联轴器(48)连接,X轴感应片(47)设置在偏心轮轴(46)上,X轴轴承固定块(44)设置在X轴连接板(49)上,X轴轴承(...
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