腕臂的加工方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种腕臂的加工方法和系统，所述方法包括：获取胚管的长度和腕臂成套数据，其中，腕臂成套数据包括所要加工的腕臂的数量、每个所要加工的腕臂的长度和每个所要加工的腕臂的装配信息，其中，装配信息包括所要装配的工件、每个工件的位置和角度；根据胚管的长度、所要加工的腕臂的数量和每个所要加工的腕臂的长度规划每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度，并根据每个所要加工的腕臂的装配信息规划每个腕臂管的装配工艺流程；根据规划的切割数量、切割长度和装配工艺流程生成对多个执行机构的控制指令；根据控制指令控制相应的执行机构对胚管进行切割，并控制相应的执行机构对切割得到的腕臂管进行装配，以得到所要加工的腕臂。

The Processing Method and System of Wrist Arm

The invention provides a method and a system for processing the wrist arm. The method includes acquiring the length of the blastocyst and the complete data of the wrist arm, in which the complete data of the wrist arm includes the number of the wrist arms to be processed, the length of each wrist arm to be processed and the assembly information of each wrist arm to be processed, in which the assembly information includes the workpiece to be assembled, the position of each workpiece and the assembly information of each wrist arm to be processed. Angle; According to the length of tube, the number of wrist arms to be processed and the length of each arm to be processed, the number of cuts and the length of cuts of each tube are planned, and the assembly process of each tube is planned according to the assembly information of each arm to be processed; according to the planned number of cuts, the length of cuts and the assembly process, multiple holds are generated. According to the control instructions, the corresponding actuator is controlled to cut the blastocyst, and the corresponding actuator is controlled to assemble the cut brachial tube to get the brachial arm to be processed.

【技术实现步骤摘要】
腕臂的加工方法和系统
本专利技术涉及自动生产线
，具体涉及一种腕臂的加工方法和一种腕臂的加工系统。
技术介绍
腕臂作为接触网支持装置的主要结构，是接触网的重要组成部分。目前对于腕臂的加工虽然也借助较多的加工设备，但在装配等工艺流程中人工工作量依然很大，自动化和智能化水平仍有待提高。并且，目前的腕臂加工，一般是将长度较长的胚管截成所需的腕臂管，并对腕臂管进行进一步处理和装配从而得到所需的腕臂，在腕臂的加工过程中，作为原材料的胚管在截成腕臂管后大多存在余料较多的缺陷，原材料浪费比较严重。
技术实现思路
本专利技术为解决目前腕臂加工自动化智能化水平低、原材料浪费的技术问题，提供了一种腕臂的加工方法和一种腕臂的加工系统。本专利技术采用的技术方案如下：一种腕臂的加工方法，包括：获取胚管的长度和腕臂成套数据，其中，所述腕臂成套数据包括所要加工的腕臂的数量、每个所要加工的腕臂的长度和每个所要加工的腕臂的装配信息，其中，所述装配信息包括所要装配的工件、每个工件的位置和角度；根据所述胚管的长度、所要加工的腕臂的数量和每个所要加工的腕臂的长度规划每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度，并根据每个所要加工的腕臂的装配信息规划每个腕臂管的装配工艺流程；根据规划的每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度和每个腕臂管的装配工艺流程生成对多个执行机构的控制指令；根据所述控制指令控制相应的执行机构对所述胚管进行切割，并控制相应的执行机构对切割得到的腕臂管进行装配，以得到所要加工的腕臂。根据所述胚管的长度、所要加工的腕臂的数量和每个所要加工的腕臂的长度规划每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度，具体包括：根据所述胚管的长度、所要加工的腕臂的数量和每个所要加工的腕臂的长度获取腕臂管切割数量、腕臂管切割长度组合，并选择使得胚管切割余料最少的组合来确定每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度。所述执行机构包括：位于胚管上料设备工位的推料机和上料电机；位于胚管切割钻孔打磨设备工位的切割机头、打磨电机、钻孔电机和胚管送料定位伺服机构；位于腕臂管输送喷码工位的喷码机和腕臂管喷码定位卡盘；位于腕臂管配件上料工位的配件上料机械手夹手、配件上料装配定位气缸和装配配件上料机械手伺服组；位于腕臂管配件装配工位的装配夹紧控制机构和装配拧螺丝伺服组；腕臂管传送机构，所述腕臂管传送机构包括腕臂管传送机械手夹手、腕臂管传送桁架机械手伺服组1、腕臂管传送桁架机械手伺服组2和腕臂管传送定位卡盘，其中，所述腕臂管配件装配工位包括多个子工位，所述多个子工位分别处于不同位置。根据每个所要加工的腕臂的装配信息规划每个腕臂管的装配工艺流程，具体包括：根据每个所要加工的腕臂所要装配的工件、每个工件的位置、角度和所述多个子工位的位置确定参与装配的子工位，并确定参与装配的子工位的装配顺序。对应每个功能工位和所述腕臂管传送机构分别设置一个PLC(ProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器)模块，每个PLC模块通过通信线与控制中心进行通信以接收所述控制指令。所述的腕臂的加工方法还包括：在装配过程中通过所述通信线实时获取拧螺丝电机扭矩值，以实时控制螺杆或螺帽的装配扭矩。所述的腕臂的加工方法还包括：获取腕臂管的当前位置；根据腕臂管的当前位置确定所述腕臂管喷码定位卡盘、所述腕臂管传送定位卡盘和桁架的移动量。其中，当腕臂管的管尾位于所述腕臂管喷码定位卡盘后方时，计算所述腕臂管喷码定位卡盘的移动量以控制所述腕臂管喷码定位卡盘移动；当腕臂管的管头与目标位置的距离大于0时，根据腕臂管的管头位置计算桁架的最大行程、所述腕臂管传送定位卡盘的最大行程，并计算最大行程较大的桁架或腕臂管传送定位卡盘的移动量以控制所述桁架或腕臂管传送定位卡盘移动；当腕臂管的管头与目标位置的距离小于等于0时，计算所述桁架的移动量以控制所述桁架移动，并在腕臂管需要旋转时控制所述腕臂管传送定位卡盘旋转。一种腕臂的加工系统，包括控制中心和多个执行机构，其中，所述控制中心获取胚管的长度和腕臂成套数据，其中，所述腕臂成套数据包括所要加工的腕臂的数量、每个所要加工的腕臂的长度和每个所要加工的腕臂的装配信息，并根据所述胚管的长度和所述腕臂成套数据规划每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度和每个腕臂管的装配工艺流程，以及根据规划的每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度和每个腕臂管的装配工艺流程生成对所述多个执行机构的控制指令，并根据所述控制指令控制相应的执行机构对所述胚管进行切割，以及控制相应的执行机构对切割得到的腕臂管进行装配，以得到所要加工的腕臂。所述控制中心包括总控制台、现场电气柜和各功能工位控制柜。本专利技术的有益效果：本专利技术通过根据胚管的长度和腕臂成套数据规划每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度和每个腕臂管的装配工艺流程，并据此生成控制指令，以及根据控制指令控制相应的执行机构对胚管进行切割，并控制相应的执行机构对切割得到的腕臂管进行装配，以得到所要加工的腕臂，由此，能够方便地实现腕臂切割、装配的规划与实施，提高腕臂加工的自动化和智能化水平，并且，通过腕臂切割的规划能够有效减少胚管的切割余料，减少原材料浪费。附图说明图1为本专利技术实施例的腕臂的加工方法的流程图；图2为本专利技术一个实施例的不同种类的腕臂结构示意图；图3为本专利技术一个实施例的腕臂的加工系统的结构示意图；图4为本专利技术一个实施例的腕臂的加工系统中位置轴布置形式及参数零点示意图；图5为本专利技术一个具体实施例的腕臂的加工方法的流程图；图6为本专利技术一个具体实施例的腕臂管切割数量长度规划方法的流程图；图7为本专利技术一个具体实施例的卡盘和桁架的决策算法流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，本专利技术的腕臂的加工方法包括：S1，获取胚管的长度和腕臂成套数据，其中，腕臂成套数据包括所要加工的腕臂的数量、每个所要加工的腕臂的长度和每个所要加工的腕臂的装配信息，其中，装配信息包括所要装配的工件、每个工件的位置和角度。应当理解的是，不同种类的腕臂，装配信息不同。在实际实施过程中，腕臂种类可与装配信息进行关联。在本专利技术的一个实施例中，如图2所示，所要加工的腕臂有三种类型。其中，腕臂1为平腕臂，腕臂2与腕臂3为不同种类的斜腕臂，腕臂1要装配一个承力索座、一个套管双耳和一个支撑卡子，腕臂2要装配一个套管双耳和两个支撑卡子，腕臂3要装配一个套管双耳和三个支撑卡子。并且，每种腕臂的各个工件在各自的腕臂轴向上具有预设的角度，每种腕臂的各个工件之间、各个工件与腕臂一端之间均具有预设的距离。S2，根据胚管的长度、所要加工的腕臂的数量和每个所要加工的腕臂的长度规划每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度，并根据每个所要加工的腕臂的装配信息规划每个腕臂管的装配工艺流程。上述的所要加工的腕臂的数量即为腕臂管的总的切割数量，胚管的长度和每个所要加工的腕臂的长度则决定了每个胚管所能够切割得到的腕臂管的数量和腕臂管的切割长度，每个所要加工的腕臂的装配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种腕臂的加工方法，其特征在于，包括：获取胚管的长度和腕臂成套数据，其中，所述腕臂成套数据包括所要加工的腕臂的数量、每个所要加工的腕臂的长度和每个所要加工的腕臂的装配信息，其中，所述装配信息包括所要装配的工件、每个工件的位置和角度；根据所述胚管的长度、所要加工的腕臂的数量和每个所要加工的腕臂的长度规划每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度，并根据每个所要加工的腕臂的装配信息规划每个腕臂管的装配工艺流程；根据规划的每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度和每个腕臂管的装配工艺流程生成对多个执行机构的控制指令；根据所述控制指令控制相应的执行机构对所述胚管进行切割，并控制相应的执行机构对切割得到的腕臂管进行装配，以得到所要加工的腕臂。

【技术特征摘要】
1.一种腕臂的加工方法，其特征在于，包括：获取胚管的长度和腕臂成套数据，其中，所述腕臂成套数据包括所要加工的腕臂的数量、每个所要加工的腕臂的长度和每个所要加工的腕臂的装配信息，其中，所述装配信息包括所要装配的工件、每个工件的位置和角度；根据所述胚管的长度、所要加工的腕臂的数量和每个所要加工的腕臂的长度规划每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度，并根据每个所要加工的腕臂的装配信息规划每个腕臂管的装配工艺流程；根据规划的每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度和每个腕臂管的装配工艺流程生成对多个执行机构的控制指令；根据所述控制指令控制相应的执行机构对所述胚管进行切割，并控制相应的执行机构对切割得到的腕臂管进行装配，以得到所要加工的腕臂。2.根据权利要求1所述的腕臂的加工方法，其特征在于，根据所述胚管的长度、所要加工的腕臂的数量和每个所要加工的腕臂的长度规划每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度，具体包括：根据所述胚管的长度、所要加工的腕臂的数量和每个所要加工的腕臂的长度获取腕臂管切割数量、腕臂管切割长度组合，并选择使得胚管切割余料最少的组合来确定每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度。3.根据权利要求1或2所述的腕臂的加工方法，其特征在于，所述执行机构包括：位于胚管上料设备工位的推料机和上料电机；位于胚管切割钻孔打磨设备工位的切割机头、打磨电机、钻孔电机和胚管送料定位伺服机构；位于腕臂管输送喷码工位的喷码机和腕臂管喷码定位卡盘；位于腕臂管配件上料工位的配件上料机械手夹手、配件上料装配定位气缸和装配配件上料机械手伺服组；位于腕臂管配件装配工位的装配夹紧控制机构和装配拧螺丝伺服组；腕臂管传送机构，所述腕臂管传送机构包括腕臂管传送机械手夹手、腕臂管传送桁架机械手伺服组1、腕臂管传送桁架机械手伺服组2和腕臂管传送定位卡盘，其中，所述腕臂管配件装配工位包括多个子工位，所述多个子工位分别处于不同位置。4.根据权利要求3所述的腕臂的加工方法，其特征在于，根据每个所要加工的腕臂的装配信息规划每个腕臂管的装配工艺流程，具体包括：根据每个所要加工的腕臂所要装配的工件...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄源昌，冯晓河，冒益海，刘海斌，牛致森，李东升，陈家龙，包剑波，朱兴华，张飞，
申请(专利权)人：常州数控技术研究所，
类型：发明
国别省市：江苏,32