The invention discloses an underwater manipulator, which comprises a cabin, a telescopic driver, a clamp and a guide rod. The telescopic driver is installed in a sealed cabin, and the guide rod and the cabin are sealed and sliding. One end of the guide rod is connected with the telescopic actuator of the telescopic driver, the other end is hinged with one end of the clamp, the other end of the clamp is hinged with the cabin, and a plurality of clamps are driven with the telescopic driver. The guide rod expands and clamps or loosens. The invention adopts the transmission mode of motor and screw rod to drive and realizes the grasping function of underwater objects by means of four groups of hand-claws linkage, realizes the function of manipulator through simple structure, reduces cost and operates difficulty. At the same time, it has perfect watertight structure, increases the stability of underwater automatic operation, effectively reduces the difficulty of underwater salvage operation, broadens the application field of underwater vehicles, and has extensive popularization value in the fields of surface management and underwater salvage.
【技术实现步骤摘要】
一种水下机械手
本专利技术涉及水下设备领域，尤其涉及一种密封可靠、结构简单的新型水下机械手。
技术介绍
目前，随着对海洋资源的利用和开发，水下机械手的应用越来越广泛，能承受住一定水压并且能够顺利工作的机械手应运而生。现有的水下机械手一般由三部分组成：驱动部分、传动部分和末端执行器部分。驱动部分带动传动部分，传动部分将驱动部分的回转运动转化为直线运动，从而以达到夹取目标物的目的。水下机械手重点结构在于传动部分和末端执行器部分。现有的传动机构一般结构比较复杂，传动稳定性一般，容易出现故障；末端执行器抓取目标物时稳定性不够，目标物容易晃动甚至掉落。再者，现有的水下机械手在较高的水压下密封效果较差，不能很好的完成工作任务；并且伴随着机械手工作时产生的振动，密封性能会进一步下降。因此，提供一种密封可靠、结构简单的新型水下机械手，成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种密封可靠、结构简单的新型水下机械手，从而解决上述问题。为实现上述目的，本专利技术公开了一种水下机械手，包括舱体、伸缩驱动件、夹爪和导杆，所述伸缩驱动件安装在密封设置的所述舱体...
【技术保护点】
1.一种水下机械手，其特征在于，包括舱体、伸缩驱动件、夹爪(1)和导杆(4)，所述伸缩驱动件安装在密封设置的所述舱体内，所述导杆(4)与所述舱体密封滑接，该导杆(4)的一端与所述伸缩驱动件的伸缩执行端连接，另一端与所述夹爪(1)的一端铰接，所述夹爪(1)的另一端与所述舱体铰接，多个所述夹爪(1)随着所述伸缩驱动件驱动所述导杆(4)伸缩而夹紧或者松开。
【技术特征摘要】
1.一种水下机械手，其特征在于，包括舱体、伸缩驱动件、夹爪(1)和导杆(4)，所述伸缩驱动件安装在密封设置的所述舱体内，所述导杆(4)与所述舱体密封滑接，该导杆(4)的一端与所述伸缩驱动件的伸缩执行端连接，另一端与所述夹爪(1)的一端铰接，所述夹爪(1)的另一端与所述舱体铰接，多个所述夹爪(1)随着所述伸缩驱动件驱动所述导杆(4)伸缩而夹紧或者松开。2.根据权利要求1所述的水下机械手，其特征在于，还包括设置于所述舱体内的第一导杆支座(25)和设置于所述舱体外的第二导杆支座(3)，所述导杆(4)的两端分别与所述第一导杆支座(25)、第二导杆支座(3)连接，所述夹爪(1)的一端与所述第二导杆支座(3)铰接，所述伸缩驱动件的伸缩执行端与所述第一导杆支座(25)连接。3.根据权利要求2所述的水下机械手，其特征在于，所述伸缩驱动件包括电机(19)、丝杠(13)和螺母副平台(11)，所述螺母副平台(11)固接在所述第一导杆支座(25)上，所述丝杠(13)与所述螺母副平台(11)螺旋连接，且所述丝杠(13)与所述电机(19)的输出轴同轴连接。4.根据权利要求3所述的水下机械手，其特征在于，所述舱体包括连接舱壳(17)、驱动舱壳(20)和传动舱壳(12)，所述驱动舱壳(20)和传动舱壳(12)的一端分别与所述连接舱壳(17)的两端密封连接，所述传动舱壳(12)的另一端密封安装有一密封舱前端盖(7)，所述驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺继林，陈定平，黄子明，姜红亮，许文瑶，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43
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