舵机及机器人制造技术

本发明专利技术属于舵机技术领域，涉及舵机及机器人。电机组件安装于壳体，电机组件的电机输出轴穿设于壳体，电机输出轴端部连接于谐波减速器的波发生器，刚轮的内齿圈与柔轮的外齿圈啮合。第一轴承将输出部件支承于固定部件。工作时，电机输出轴带动波发生器高速转动，波发生器使得柔轮产生柔性变形，柔轮与刚轮啮合传动，通过输出部件输出动力，作低速转动。输出部件固定有支柱，支柱穿设于空心的电机输出轴。支柱的一端设有第一传感组件，配合控制电路板的第一感应芯片以检测输出部件的转角。舵机结构紧凑、体积小，有利于降低舵机及机器人体积、重量。

Actuator and Robot

The invention belongs to the technical field of steering gear, and relates to a steering gear and a robot. The motor assembly is mounted on the shell. The motor output shaft of the motor assembly is arranged through the shell. The end of the motor output shaft is connected to the wave generator of the harmonic reducer. The inner gear ring of the rigid wheel meshes with the outer gear ring of the flexible wheel. The first bearing supports the output component on the fixed component. When working, the output shaft of the motor drives the wave generator to rotate at high speed. The wave generator makes the flexible wheels deform flexibly. The flexible wheels mesh with the rigid wheels and drive at low speed through the output parts. The output component is fixed with a support, which is arranged through the hollow motor output shaft. One end of the pillar is provided with a first sensing component, which cooperates with the first induction chip of the control circuit board to detect the rotation angle of the output component. The steering gear has compact structure and small size, which is helpful to reduce the volume and weight of the steering gear and the robot.

【技术实现步骤摘要】
舵机及机器人
本专利技术属于舵机
，更具体地说，是涉及舵机及机器人。
技术介绍
舵机是机器人动力输出的核心元器件，其通常包括壳体、电机、减速器等部件。现有的舵机中电机置于舵机壳体内，电机输出轴通过花键、齿轮与减速器齿接，这种结构的舵机由于电机和减速器分离设置，因此舵机整体体积较大，不利于舵机体积、重量的小型化。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供舵机及机器人，以解决现有舵机整体体积较大的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种舵机，包括：壳体；安装于所述壳体的电机组件，其包括穿设于所述壳体的电机输出轴，所述电机输出轴为空心轴；谐波减速器，其包括柔轮、固定于所述电机输出轴的一端的波发生器、及具有内齿圈的刚轮，所述柔轮包括筒状部及于所述筒状部的一端边缘延伸形成的环形部，所述筒状部套接于所述波发生器的外部，所述筒状部的外侧面设有与所述内齿圈相啮合的外齿圈；用于将输出部件支承于固定部件的第一轴承，以所述柔轮作为固定部件并以所述刚轮作为输出部件，或者以所述刚轮作为固定部件并以所述柔轮作为输出部件；固定于所述输出部件的支柱，所述支柱穿设于所述电机输出轴；设于所述支柱远本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.舵机，其特征在于，包括：壳体；安装于所述壳体的电机组件，其包括穿设于所述壳体的电机输出轴，所述电机输出轴为空心轴；谐波减速器，其包括柔轮、固定于所述电机输出轴的一端的波发生器、及具有内齿圈的刚轮，所述柔轮包括筒状部及于所述筒状部的一端边缘延伸形成的环形部，所述筒状部套接于所述波发生器的外部，所述筒状部的外侧面设有与所述内齿圈相啮合的外齿圈；用于将输出部件支承于固定部件的第一轴承，以所述柔轮作为固定部件并以所述刚轮作为输出部件，或者以所述刚轮作为固定部件并以所述柔轮作为输出部件；固定于所述输出部件的支柱，所述支柱穿设于所述电机输出轴；设于所述支柱远离所述输出部件的一端的第一传感组件；以及控制...

【技术特征摘要】
1.舵机，其特征在于，包括：壳体；安装于所述壳体的电机组件，其包括穿设于所述壳体的电机输出轴，所述电机输出轴为空心轴；谐波减速器，其包括柔轮、固定于所述电机输出轴的一端的波发生器、及具有内齿圈的刚轮，所述柔轮包括筒状部及于所述筒状部的一端边缘延伸形成的环形部，所述筒状部套接于所述波发生器的外部，所述筒状部的外侧面设有与所述内齿圈相啮合的外齿圈；用于将输出部件支承于固定部件的第一轴承，以所述柔轮作为固定部件并以所述刚轮作为输出部件，或者以所述刚轮作为固定部件并以所述柔轮作为输出部件；固定于所述输出部件的支柱，所述支柱穿设于所述电机输出轴；设于所述支柱远离所述输出部件的一端的第一传感组件；以及控制电路板，所述控制电路板上设置有与所述第一传感组件配合的第一感应芯片。2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述电机组件包括定子组件及转子组件，所述定子组件包括设于所述壳体内的定子、及用于将所述定子固定于所述壳体的固定环，所述转子组件包括穿设于所述定子的转子，所述转子与所述电机输出轴同步转动连接；所述转子包括底座及均匀安装于所述底座的外侧面的若干磁铁。3.如权利要求2所述的舵机，其特征在于，所述转子组件还包括固定于所述转子的转接环，所述转接环穿设于所述底座。4.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述第一传感组件包括固定于所述支柱的端部的第一磁铁，所述第一感应芯片用于检测所述第一磁铁的磁场变化。5.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，还包括设于所述电机输出轴远离所述输出部件的一端的第二传感组件；所述控制电路板上设有与所述第二传感组件配合的第二感应芯片。6.如权利要求5所述的舵机，其特征在于，所述第二传感组件包括固定于所述电机输出轴远离于所述谐波减速器的一端的磁铁座、及安装于所述磁铁座上的第二磁铁，所述控制电路板与所述第二磁铁相间隔设置，所述第二感应芯片用于检测所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，李友朋，丁宏钰，范文华，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44