欠驱动绳驱机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种欠驱动绳驱机械臂，所述绳驱机械臂包括若干可转动的关节、连接于关节之间的驱动绳、及若干用于收线和/或放线的绳收放器，所述关节包括位于底部的第一关节、位于顶部的第二关节、及位于第一关节和第二关节之间的若干第三关节，所述第二关节两侧分别通过第一驱动绳与第一关节直接或间接相连，第三关节至少一侧通过第二驱动绳与第一关节直接或间接相连。欠驱动绳驱机械臂结构简单可靠、控制方便，减少了驱动绳的数量，降低了机械故障率，减少了机械臂的制造成本。

Underactuated rope-driven manipulator

The invention discloses an under-actuated rope-driven manipulator, which comprises a number of rotatable joints, driving ropes connected between joints, and a number of rope-driven receivers for wire-taking and/or wire-setting. The joint comprises a first joint at the bottom, a second joint at the top, and a number of third joints between the first joint and the second joint, and the second joint. Both sides of the joint are directly or indirectly connected with the first joint through the first driving rope, and at least one side of the third joint is directly or indirectly connected with the first joint through the second driving rope. The structure of under-actuated rope-driven manipulator is simple, reliable and easy to control, which reduces the number of driving ropes, reduces the mechanical failure rate and reduces the manufacturing cost of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
欠驱动绳驱机械臂
本专利技术涉及绳驱机械臂
，特别是涉及一种欠驱动绳驱机械臂。
技术介绍
现有技术中绳驱机械臂的每个关节至少需要2根钢丝绳驱动，对于一自由度的关节需要2根钢丝绳，而两自由度的关节则需要三根或四根钢丝绳。钢丝绳的增加，必然导致驱动电机、减速机和其他相关零件的增加，因此随之机械故障率和成本也会相应增加。因此，针对上述技术问题，有必要提供一种欠驱动绳驱机械臂。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种欠驱动绳驱机械臂，以减少驱动绳的数量，降低机械故障率并减少成本。为了实现上述目的，本专利技术一实施例提供的技术方案如下：一种欠驱动绳驱机械臂，所述绳驱机械臂包括若干可转动的关节、连接于关节之间的驱动绳、及若干用于收线和/或放线的绳收放器，所述关节包括位于底部的第一关节、位于顶部的第二关节、及位于第一关节和第二关节之间的若干第三关节，所述第二关节两侧分别通过第一驱动绳与第一关节直接或间接相连，第三关节至少一侧通过第二驱动绳与第一关节直接或间接相连。作为本专利技术的进一步改进，所述关节包括若干连接板及固定安装于连接板上的支撑架，关节之间通过支撑架旋转安装。作为本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述绳驱机械臂包括若干可转动的关节、连接于关节之间的驱动绳、及若干用于收线和/或放线的绳收放器，所述关节包括位于底部的第一关节、位于顶部的第二关节、及位于第一关节和第二关节之间的若干第三关节，所述第二关节两侧分别通过第一驱动绳与第一关节直接或间接相连，第三关节至少一侧通过第二驱动绳与第一关节直接或间接相连。

【技术特征摘要】
1.一种欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述绳驱机械臂包括若干可转动的关节、连接于关节之间的驱动绳、及若干用于收线和/或放线的绳收放器，所述关节包括位于底部的第一关节、位于顶部的第二关节、及位于第一关节和第二关节之间的若干第三关节，所述第二关节两侧分别通过第一驱动绳与第一关节直接或间接相连，第三关节至少一侧通过第二驱动绳与第一关节直接或间接相连。2.根据权利要求1所述的欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述关节包括若干连接板及固定安装于连接板上的支撑架，关节之间通过支撑架旋转安装。3.根据权利要求2所述的欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述第一关节包括第一连接板及第一支撑架，第二关节包括第二连接板及第二支撑架，第三关节包括第三上支撑架、第三上连接板、关节体、第三下连接板及第三下支撑架。4.根据权利要求3所述的欠驱动绳驱机械臂，其特征在于，所述第一驱动绳一端固定安装于第二连接板上，另一端贯穿第三上连接板、第三下连...

【专利技术属性】
技术研发人员：狄士春，娄亚男，兰天，刘小龙，
申请(专利权)人：享奕自动化科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31