一种摆臂式抓袋机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种摆臂式抓袋机械手，包括摆臂电机、摆臂、手抓旋转电机、水平滑动座、抓袋机械手，所述摆臂横向放置，所述摆臂电机驱动摆臂水平转动，所述摆臂的自由端安装有手抓旋转电机和抓袋机械手，所述抓袋机械手包括取袋装置和开袋装置；所述水平滑动座的顶部与手抓旋转电机连接，所述手抓旋转电机驱动水平滑动座转动；所述抓袋机械手与水平滑动座滑动连接。本实用新型专利技术通过摆臂电机驱动摆臂转动，从而对抓袋机械手的抓取位置进行粗调，本实用新型专利技术通过手抓旋转电机驱动水平滑动座转动，从而实现精确调整抓袋机械手的抓取位置，本实用新型专利技术通过水平滑动座调整抓袋机械手的坐标，从而实现抓袋机械手灵活的抓取，工作效率高，具有较好的实用性。

A Swinging Arm Type Bag Grabbing Manipulator

The utility model discloses a swing arm type bag grasping manipulator, which comprises a swing arm motor, a swing arm, a hand grasping rotating motor, a horizontal sliding seat and a bag grasping manipulator. The swing arm is placed horizontally. The swing arm motor drives the swing arm to rotate horizontally. The free end of the swing arm is equipped with a hand grasping rotating motor and a bag grasping manipulator. The bag grasping manipulator comprises a bag grasping device and a bag opening device. The top of the horizontal sliding pedestal is connected with a grasping rotary motor, the grasping rotary motor drives the horizontal sliding pedestal to rotate, and the bag grasping manipulator is sliding connected with the horizontal sliding pedestal. The utility model drives the swing arm to rotate through the swing arm motor, thus roughly adjusting the grasping position of the bag-grasping manipulator. The utility model drives the horizontal sliding seat to rotate through the hand-grasping rotating motor, thereby realizing the accurate adjustment of the grasping position of the bag-grasping manipulator. The utility model adjusts the coordinates of the bag-grasping manipulator through the horizontal sliding seat, thereby realizing the flexible grasping of the bag-grasping manipulator. It has high efficiency and good practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种摆臂式抓袋机械手
本技术属于包装机械设备的
，具体涉及一种摆臂式抓袋机械手。
技术介绍
包装机广泛应用于食品,医药,日化五金等行业产品的灌装，灌装形式主要有袋装和瓶装。其中的一种袋式包装即是通过包装机将物料充填到包装袋中，然后进行封口、转运和储存的过程。传统的包装机需要人工抓取空包装袋，并将包装袋套在出料喷嘴出口，进行套袋操作，并且包装机与输送设备间也没有顺畅的转运装置，包装完成后需要人工搬运，不仅浪费人力，且效率较低。目前在肥料、饲料等粉状物料装袋过程中，大都需要人工参与，例如需要人工完成撑袋等工序，而在现有的一些装袋机设备中，自动给袋这一工序始终没有得到很好的实现，通常都需要人工进行给袋，或者需要安排人时刻留意给袋状况，需要不时地将包装袋搬运至给袋工位上，既费工又费力。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种摆臂式抓袋机械手，包括支撑柱、安装在支撑柱上端的摆臂连接座、设置在摆臂连接座上的摆臂电机、与摆臂电机连接的摆臂、设置在摆臂自由端的手抓旋转电机、与手抓旋转电机连接的水平滑动座、与水平滑动座滑动连接的抓袋机械手；本技术通过摆臂电机驱动摆臂转动，从而对抓袋机械手的抓取位置进行粗本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，包括摆臂电机（3‑22）、摆臂（3‑24）、手抓旋转电机（3‑25）、水平滑动座（3‑26）、抓袋机械手（3‑1），所述摆臂（3‑24）横向放置，所述摆臂电机（3‑22）驱动摆臂（3‑24）水平转动，所述摆臂（3‑24）的自由端安装有手抓旋转电机（3‑25）和抓袋机械手（3‑1），所述抓袋机械手（3‑1）包括取袋装置（3‑16）和开袋装置；所述水平滑动座（3‑26）的顶部与手抓旋转电机（3‑25）连接，所述手抓旋转电机（3‑25）驱动水平滑动座（3‑26）转动；所述抓袋机械手（3‑1）与水平滑动座（3‑26）滑动连接。

【技术特征摘要】
1.一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，包括摆臂电机（3-22）、摆臂（3-24）、手抓旋转电机（3-25）、水平滑动座（3-26）、抓袋机械手（3-1），所述摆臂（3-24）横向放置，所述摆臂电机（3-22）驱动摆臂（3-24）水平转动，所述摆臂（3-24）的自由端安装有手抓旋转电机（3-25）和抓袋机械手（3-1），所述抓袋机械手（3-1）包括取袋装置（3-16）和开袋装置；所述水平滑动座（3-26）的顶部与手抓旋转电机（3-25）连接，所述手抓旋转电机（3-25）驱动水平滑动座（3-26）转动；所述抓袋机械手（3-1）与水平滑动座（3-26）滑动连接。2.根据权利要求1所述的一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，所述抓袋机械手（3-1）包括固定安装座（3-11）、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置（3-12）、机械连杆、取袋装置（3-16）和开袋装置，所述固定安装座（3-11）与水平滑动座（3-26）滑动连接；所述第一驱动装置（3-12）铰接安装在固定安装座（3-11）上，所述驱动机械臂包括相互形成夹口的主联动臂（3-13）、辅联动臂，所述第一驱动装置（3-12）的驱动杆与主联动臂（3-13）铰接，且第一驱动装置（3-12）的驱动杆通过机械连杆与辅联动臂铰接，所述第一驱动装置（3-12）驱动主联动臂（3-13）和辅联动臂张开、闭合；所述取袋装置（3-16）设置在主联动臂（3-13）和辅联动臂的夹领口处，所述取袋装置（3-16）设置在主联动臂（3-13）和辅联动臂的自由端。3.根据权利要求2所述的一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，所述取袋装置（3-16）包括第二驱动装置（3-14）、主夹取杆、辅夹取杆、主固定夹、辅固定夹，所述第二驱动装置（3-14）驱动主夹取杆与辅夹取杆张开、闭合，所述第二驱动装置（3-14）分别设置在主联动臂（3-13）和辅联动臂的夹领口，所述主夹取杆与主联动臂（3-13）铰接，所述辅夹取杆与辅联动臂铰接；所述主固定夹、辅固定夹分别相对设置在主夹取杆、辅夹取杆的内侧，所述主固定夹与辅固定夹活动卡接，用于夹取并固定包装袋。4.根据权利要求3所述的一种摆臂式抓袋机械手，其特征在于，所述第一驱动装置（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建军，
申请(专利权)人：成都鸿源锦程机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51