穿刺针手术机器人被动锁紧关节制造技术

本发明专利技术公开了一种穿刺针手术机器人被动锁紧关节，包括下壳体、可上下伸缩设置在所述下壳体上部的锁紧件、用于驱动所述楔形锁紧件上下运动的驱动组件、可转动设置在所述下壳体上的上壳体及开设在所述上壳体底部的供所述楔形锁紧件配合插入以锁紧所述上壳体的锁紧槽。本发明专利技术的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，能提供足够的锁紧力矩，保证末端RCM机构具有足够的精度；能在任意位置进行锁紧，具有转动的连续性，每一个被动关节应可以连续的转过任意的角度，从而实现末端手术器械可以达到工作空间水平面内的任意位置，增加机器人微创手术的可操作性，并保障手术的安全性。本发明专利技术结构简单，使用效果好，制造成本低，具有很好的推广应用前景。

【技术实现步骤摘要】
穿刺针手术机器人被动锁紧关节
本专利技术涉及手术机器人领域，特别涉及一种穿刺针手术机器人被动锁紧关节。
技术介绍
目前微创穿刺手术基本上是由经验丰富的医师来完成，穿刺手术过程持续时间较长，医师的精力有限，从而限制了微创手术的推广。因此，研制自动化微创穿刺机器人就有十分重要的意义。将机器人技术引入到外科手术中，提高了外科手术的操作精度和质量。在机器人外科手术中要求机器人关节实现连续转动、具有关节角度反馈、可实现任意位置可靠锁紧的特点。目前，外科手术机器人被动关节的设计主要采用液压驱动、气动驱动及电磁动力锁紧。其中，现有的电磁动力锁紧锁紧力矩小，发热量大，存在电磁干扰，为了达到足够的锁紧力矩，体积需很大；现有的液压/气压锁紧需提供锁紧动力源，且系统复杂，不适合和现有系统结合，且液压油易泄露不易于应用医疗器械产品。现有的机械锁紧：转动不连续，不能实现任意位置锁紧。所以现在需要研发一种新的被动锁紧关节以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种穿刺针手术机器人被动锁紧关节。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种穿刺针手术机器人被本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，包括下壳体、可上下伸缩设置在所述下壳体上部的锁紧件、用于驱动所述楔形锁紧件上下运动的驱动组件、可转动设置在所述下壳体上的上壳体及开设在所述上壳体底部的供所述楔形锁紧件配合插入以锁紧所述上壳体的锁紧槽；所述锁紧件包括环形底座和呈环形阵列设置在所述环形底座上的多个楔形插块，所述楔形插块上设有开槽；所述锁紧槽为环状的楔形槽。

【技术特征摘要】
1.一种穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，包括下壳体、可上下伸缩设置在所述下壳体上部的锁紧件、用于驱动所述楔形锁紧件上下运动的驱动组件、可转动设置在所述下壳体上的上壳体及开设在所述上壳体底部的供所述楔形锁紧件配合插入以锁紧所述上壳体的锁紧槽；所述锁紧件包括环形底座和呈环形阵列设置在所述环形底座上的多个楔形插块，所述楔形插块上设有开槽；所述锁紧槽为环状的楔形槽。2.根据权利要求1所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述楔形插块的水平截面呈扇形状，所述开槽呈扇形状。3.根据权利要求2所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述楔形插块上与所述锁紧槽内壁接触的两侧设置有弧形卡块。4.根据权利要求3所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述锁紧槽上与所述楔形插块接触的内壁上开设有卡槽，且所述卡槽的深度由下向上逐渐增大。5.根据权利要求4所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述卡槽内沿竖直方向设置有多个弧形弹片。6.根据权利要求1所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述驱动组件包括通过安装座固定在所述下壳体内的底部的电机、与所述电机驱动连接的谐波减速器、与所述谐...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘斌，罗才君，郭凯，顾国刚，杨洪波，张莹莹，储雨奕，
申请(专利权)人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所，
类型：发明
国别省市：江苏,32