【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别涉及介入成像导管及其六自由度定位方法、系统、设备、介质。
技术介绍
1、血管疾病在全球范围内普遍存在，并且由于人口老龄化和生活方式的变化，其发病率不断增加。血管内超声(ivus)和光学相干断层扫描(oct)是两种常用的关键血管内成像技术，用于冠状动脉疾病的诊断和治疗。它们可以提供血管壁的高分辨率横截面图像，使临床医生能够准确评估斑块组成、血管狭窄程度和支架部署的有效性。然而，传统的ivus和oct系统利用外部电机和柔性金属轴旋转成像探头。在复杂的血管环境中，它们的性能可能受到导管刚度和非均匀旋转失真(nurd)伪影的限制。为了解决这些局限性，一些研究人员开发了磁驱成像导管。这项创新不仅显著增强了导管的灵活性，配合术中导航系统，还能减少辐射暴露，降低医生操作难度。
2、然而，在血管环境下跟踪和操纵毫米级尺寸的磁导管仍是一项技术挑战，这决定导管能否按预期响应磁场，关系到操作安全性。考虑系统的兼容性与复杂性，磁定位方法由于其高度的适应性，在磁介入设备的导航中显示出显著的优势。根据跟踪目标和传感器之间的关...
【技术保护点】
1.一种介入成像导管的六自由度定位方法，其特征在于，所述介入成像导管包括磁转子部件、反射镜、霍尔磁场传感器阵列，该方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种介入成像导管的六自由度定位方法，其特征在于，所述对霍尔磁场传感器阵列的采样数据进行处理，得到去除干扰后的外部磁场产生装置驱动磁场采样步骤包括：
3.如权利要求2所述的一种介入成像导管的六自由度定位方法，其特征在于，所述旋转场模型为：
4.如权利要求3所述的一种介入成像导管的六自由度定位方法，其特征在于，所述对外部磁场产生装置采样磁场进行处理，得到所需的特征向量和对应驱动角度步
【技术特征摘要】
1.一种介入成像导管的六自由度定位方法，其特征在于，所述介入成像导管包括磁转子部件、反射镜、霍尔磁场传感器阵列，该方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种介入成像导管的六自由度定位方法，其特征在于，所述对霍尔磁场传感器阵列的采样数据进行处理，得到去除干扰后的外部磁场产生装置驱动磁场采样步骤包括：
3.如权利要求2所述的一种介入成像导管的六自由度定位方法，其特征在于，所述旋转场模型为：
4.如权利要求3所述的一种介入成像导管的六自由度定位方法，其特征在于，所述对外部磁场产生装置采样磁场进行处理，得到所需的特征向量和对应驱动角度步骤包括：
5.如权利要求4所述的一种介入成像导管的六自由度定位方法，其特征在于，所述利用所述旋转场模型得到平面上空间点的磁场最大和最小值与平面定位结果之间的关系，并将平面定位结果转换至实际位置步骤包括：
6.如权利要求5所述的一种介入成像导管的六自由度定位方法，其特征在于，所述根据模型椭圆数据到采样椭圆数据间关系求解机器人平面位置处的姿态矩阵，再将其旋转至实际截面点处的姿态步骤包括：
7.一种介入成像导管，应用如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨正馨，刘立豪，焦阳，崔崤峣，
申请(专利权)人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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