一种战地手术机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种战地手术机器人系统，以气缸、电缸作为动力元件驱动机器人的运动，具有远程战地手术的功能，本发明专利技术的战地手术机器人主要由手术机械手、手术台、摄像头组成，手术机械手由电缸、以一定角度连接的并联机构，保证了机械手具有较大的直线和旋转运动空间，手术台由电缸和并联机构组成具有较大的直线运动空间，同时可以根据需要调节病人的姿态，机械手与手术台之间通过Modbus网络控制，保证了系统的协调性。本发明专利技术以气缸和气缸驱动，具有结构紧凑，运动范围较大、控制精度高的特点，可用于战地手术、教学演示。

【技术实现步骤摘要】
一种战地手术机器人系统
本专利技术属于医疗机器人
，具体涉及一种战地手术机器人系统。
技术介绍
战场危险的环境以及造成的大量伤员，急需手术进行救助和治疗，但是医务人员的战场救助比较危险。并联机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力大、工作空间较小的特点，已经被广泛应用。中国专利201510033110.2、201710877943.6、201710579720.1、201710642849.2提出基于并联机构的手术机器人，但是运动范围较小。针对上述存在的缺点中国专利201310424534.2采用电缸提高了其空间直线运动的范围，但是转动的范围仍然受到限制。中国专利201710202661.6、201710203335.7提出基于柔性并联机构串联的机械手，但是由于柔性结构本身难以实现较高精度控制以及柔性并联机构串联在末端积累较多的误差，导致其末端的精度难以控制。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述现有的技术缺陷，提供了一种战地手术机器人系统，该系统结构紧凑、运动范围较大、控制精度高。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是：一种战地手术机器人系统，它包括：一种战地手术机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种战地手术机器人系统，其特征在于，该系统包括手术台(6)和对称固定在手术台两侧的两个机械手装置；所述的机械手装置包括支架(1)、电缸一(2)、电缸二(3)、机械手(4)、摄像头(5)，所述的电缸一(2)和电缸二(3)均包括电机、缸体和滑台，所述的电缸一(2)的缸体固定在所述的支架(1)上，所述的电缸二(3)的缸体固定在所述的电缸一(2)的滑台上，所述的机械手(4)包括平台一(4‑2)、N个气缸一(4‑3)、平台二(4‑4)、平台三(4‑6)、M个气缸二(4‑7)、平台四(4‑8)，所述的N个气缸一(4‑3)并联布置在平台一(4‑2)和平台二(4‑4)之间，且两端均与平台一(4‑2)和平台...

【技术特征摘要】
1.一种战地手术机器人系统，其特征在于，该系统包括手术台(6)和对称固定在手术台两侧的两个机械手装置；所述的机械手装置包括支架(1)、电缸一(2)、电缸二(3)、机械手(4)、摄像头(5)，所述的电缸一(2)和电缸二(3)均包括电机、缸体和滑台，所述的电缸一(2)的缸体固定在所述的支架(1)上，所述的电缸二(3)的缸体固定在所述的电缸一(2)的滑台上，所述的机械手(4)包括平台一(4-2)、N个气缸一(4-3)、平台二(4-4)、平台三(4-6)、M个气缸二(4-7)、平台四(4-8)，所述的N个气缸一(4-3)并联布置在平台一(4-2)和平台二(4-4)之间，且两端均与平台一(4-2)和平台二(4-4)可转动连接，所述的M个气缸二(4-7)并联布置在平台三(4-6)和平台四(4-8)之间，且两端均与平台三(4-6)和平台四(4-8)可转动连接，N≥3，M≥3；所述的平台一(4-2)与所述的电缸二(3)的滑台固定连接，所述的平台二(4-4)与所述的平台三(4-6)呈一定角度固定连接，所述的平台四(4-8)用于连接手术器械。所述的手术台包括手术台平板一(6-1)、手术台平板二(6-3)、电缸三(6-4)、电缸四(6-5)以及可转动连接在所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜飞龙，曹坚，高慧敏，黄风立，张海军，朱海滨，朱荷蕾，杨德山，沈建英，戴婷，宋玉来，钱承，刘睿莹，陈晟，周丽，汪斌，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33