用于使用多轴力和力矩反馈插入手术工具的系统和方法技术方案

本申请涉及用于使用多轴力和力矩反馈插入手术工具的系统和方法。提供了用于在机器人辅助外科手术期间检测手术器械的意外移动的装置、系统和方法。所述手术机器人系统能够配置成测量所述手术器械在所述外科手术期间经受的力和转矩，并且确定所述力和转矩是否在可接受范围内。所述机器人系统另外被配置为通知用户所述意外移动的存在。

【技术实现步骤摘要】
用于使用多轴力和力矩反馈插入手术工具的系统和方法相关申请的交叉参考本申请是于2016年12月7日提交的美国专利申请号15/371,304的部分继续申请，所述美国专利申请号15/371,304为于2016年5月18日提交的美国专利申请号15/157,444的部分继续申请，所述美国专利申请号15/157,444为于2016年4月11日提交的美国专利申请号15/095,883(作为美国专利公开号2016/0220320A1公开)的部分继续申请，所述美国专利申请号15/095,883为于2013年10月24日提交的美国专利申请号14/062,707(作为美国专利公开号2014/0275955A1公开)的部分继续申请，所述美国专利申请号14/062,707为于2013年6月21日提交的美国专利申请号13/924,505(作为美国专利公开号2013/0345718A1公开，修正作为美国专利公开号2016/0242849A9公开)的部分继续申请，所述美国专利申请号13/924,505为要求于2012年6月21日提交的美国临时专利申请号61/662,702的优先权并且要求于2013年3月15日提交的美本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人系统，其用于检测与所述机器人系统相关联的手术器械的预期移动，所述机器人系统包括：机器人基座；机器人臂，其连接到所述机器人基座并且与所述机器人基座进行电子通信；末端执行器，其连接到所述机器人臂并且与所述机器人基座进行电子通信，其中所述末端执行器包括导管，并且其中一个或多个传感器被定位在耦接到所述末端执行器的手术器械上，所述一个或多个传感器配置成测量与设置在所述导管中的所述手术器械的所述插入力相关联的力，并且其中所述机器人基座配置成接收所述测量力并且指示所述测量力何时在所述测量力和力矩的预期范围之外。

【技术特征摘要】
2017.07.18 US 15/652,9141.一种手术机器人系统，其用于检测与所述机器人系统相关联的手术器械的预期移动，所述机器人系统包括：机器人基座；机器人臂，其连接到所述机器人基座并且与所述机器人基座进行电子通信；末端执行器，其连接到所述机器人臂并且与所述机器人基座进行电子通信，其中所述末端执行器包括导管，并且其中一个或多个传感器被定位在耦接到所述末端执行器的手术器械上，所述一个或多个传感器配置成测量与设置在所述导管中的所述手术器械的所述插入力相关联的力，并且其中所述机器人基座配置成接收所述测量力并且指示所述测量力何时在所述测量力和力矩的预期范围之外。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述机器人系统配置成在与所述机器人系...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·克劳福德，N·约翰逊，
申请(专利权)人：格罗伯斯医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US