本发明专利技术公开矫形植入物、系统、器械和方法。一种双门腰椎椎间体融合系统可包括可扩展椎间体植入物和微创的基于椎弓根的椎间盘内固定植入物。该椎间体植入物和该椎间盘内植入物可利用能够可重复地提供这些植入物的精确放置的智能器械来安装。该双门系统可以是机器人启用的，以将这些器械和这些植入物沿着期望进入轨迹引导到外科手术区域。入轨迹引导到外科手术区域。入轨迹引导到外科手术区域。
【技术实现步骤摘要】
层间腰椎椎间体融合系统和相关联机器人系统
[0001]本申请整体涉及矫形固定装置，诸如例如用于脊柱手术的腰椎椎间体融合植入物、椎间盘内植入物、相关联器械和相关联方法。
技术介绍
[0002]经椎间孔腰椎椎间体融合(TLIF)程序是一种标准手术技术，该技术用于在治疗多种脊柱病症诸如退行性椎间盘疾病和伴随脊椎前移的脊柱狭窄时提供支撑并且稳定脊柱椎骨和椎间盘空间。脊柱病理学的临床治疗可包括精确放置椎间体以恢复与双侧椎弓根螺钉(BPS)固定的前柱对准，以稳定与脊柱融合水平相邻的两个或更多个相邻椎骨体。
[0003]各种医源性病理学可伴随椎间体和双侧椎弓根螺钉放置而发生。这些病理学可能由于对椎间盘空间的外科手术进入窗口、无法将椎间体沿着骨突环精确地放置以用于高质量皮质骨支撑和/或无法恢复正常的解剖脊柱对准而导致。与椎弓根螺钉固定相关联的医源性病理学可包括但不限于螺钉的错位、在插入期间的肌肉/韧带断裂、由于因椎弓根螺钉导致的上相邻小面损毁所致的相邻节段疾病，以及棒构造、程序效率和器械故障。
[0004]通过管状方法进入椎间盘中所需的器械提供了有价值的减压，有效地完成高质量椎间盘切除术，插入和部署椎间体，并且插入椎弓根螺钉和棒构造在整个程序中也需要大量放射照相成像。这都会增加外科手术操作时间、辐射暴露，并且可能导致植入物和螺钉的错位。
[0005]存在对机器人启用的程序的临床需求，该机器人启用的程序提供与导航智能器械兼容的术前计划，该导航智能器械(1)在进入椎间盘空间时建立安全且可重复的直接减压；(2)提供增强的导航电动椎间盘切除技术；(3)允许可扩展椎间体的精确放置，该可扩展椎间体通过后路方法增加了沿着骨突环的表面积接触；和/或(4)利用微创固定方法来稳定相邻椎骨体而不会损毁上小面。
技术实现思路
[0006]为了满足此需求和其他需求，提供了矫形植入物、系统、器械和方法。植入物系统可包括单独使用或与一个或多个基于椎弓根的椎间盘内固定植入物结合使用的三腿可扩展椎间体。可使用机器人启用的双门腰椎椎间体融合程序来安装植入物，其中智能器械能够通过稳定和固定方法可重复地提供临床上优异的节段性校正，这些方法避免损毁患有一级或二级退行性病症的患者的上相邻小面关节。该程序可包括以下工作流程的一个或多个方面，该工作流程可使用成像、导航和/或机器人来辅助并增强：(1)术前计划；(2)端部执行器设置；(3)管状进入和减压或另选的可视化端口工作流程；(4)双门植入物套管插入；(5)双门椎间盘切除术；(6)椎间体部署、定位和扩展；(7)镍钛诺固定构造；以及(8)最终验证。
[0007]根据一个实施方案，一种用于稳定脊柱的矫形系统包括可扩展椎间体植入物以及第一基于椎弓根的椎间盘内植入物和第二基于椎弓根的椎间盘内植入物。可扩展椎间体植入物可包括第一可扩展侧向支腿、第二可扩展侧向支腿和可枢转地连接在第一侧向支腿与
第二侧向支腿之间的第三中心支腿。第一侧向支腿和第二侧向支腿可独立地在高度上扩展以提供前凸和/或冠状调节。第一基于椎弓根的椎间盘内植入物和第二基于椎弓根的椎间盘内植入物可各自包括镍钛诺棒和可固定到镍钛诺棒的椎弓根螺钉。
[0008]基于椎弓根的椎间盘内植入物可包括以下特征中的一个或多个特征。镍钛诺棒可从被配置为与椎弓根螺钉配合的近侧端部延伸到被配置为接合骨的远侧端部。镍钛诺棒可具有自然弯曲状态，并且镍钛诺棒可被拉直以用于部署。镍钛诺棒的弯曲状态可以是多达180
°
的弧线。镍钛诺棒可具有带平面的多边形横截面。镍钛诺棒可被配置为插入穿过下椎骨的椎弓根，穿过下椎骨的椎骨体，穿过椎间盘空间，并且进入上椎骨的椎骨体。镍钛诺棒的近侧端部可包括外部带螺纹部分，该外部带螺纹部分被配置为与椎弓根螺钉的内部带螺纹部分配合。椎弓根螺钉可包括螺钉头，该螺钉头具有被配置为由多轴郁金香形头(tulip head)接合的带螺纹或粗糙化纹理。
[0009]可扩展椎间体植入物可包括以下特征中的一个或多个特征。可扩展椎间体植入物的第一侧向支腿和第二侧向支腿可被配置为在一个或多个销处成角以增大植入物的总体占有面积。第一侧向支腿和第二侧向支腿可各自包括致动组件，该致动组件包括驱动螺钉，该驱动螺钉被配置为使可扩展椎间体植入物的第一侧向支腿和第二侧向支腿以及中心支腿扩展。
[0010]根据一个实施方案，基于椎弓根的椎间盘内植入物包括可弯折棒和椎弓根螺钉。可弯折棒可由形状记忆材料诸如镍钛诺构成。可弯折棒可从具有外部带螺纹部分的近侧端部延伸到具有被配置为接合骨的尖锐尖端的远侧端部。可弯折棒可具有带平面的多边形横截面。椎弓根螺钉可从具有螺钉头的近侧端部延伸到具有被配置为接合可弯折棒的尖端的远侧端部。椎弓根螺钉可具有带中空主体的带螺纹轴，该中空主体用于接纳可弯折棒的近侧端部。带螺纹轴可限定内部带螺纹部分，该内部带螺纹部分被配置为与可弯折棒的外部带螺纹部分配合。
[0011]根据另一实施方案，一种用于部署基于椎弓根的椎间盘内植入物的系统包括部署器械，该部署器械被配置为装载并部署可弯折棒。部署器械包括具有纵向轴线的主体，该主体具有：笔直部署管，该笔直部署管被配置为引入弯曲棒，由此当棒保持在部署管内时拉直该棒；和轴，该轴具有压紧盖。部署器械可包括T形手柄，该T形手柄具有被配置为接纳在具有压紧盖的轴之上的插座。当手柄围绕部署器械的纵向轴线旋转时，可弯折棒被拉延到部署管中。当部署器械的轴通过撞击压紧盖来沿着器械的纵向轴线向远侧平移时，轴迫使可弯折棒从部署管向外部署。
[0012]根据另一实施方案，一种用于稳定脊柱的方法包括：(1)将可扩展椎间体植入物定位在上椎骨与下椎骨之间的椎间盘空间中，该可扩展椎间体植入物具有三个铰接且可扩展支腿；(2)将第一可弯折棒从下椎骨的同侧椎弓根部署，穿过椎间盘空间，并且进入上椎骨的椎骨体；(3)穿过下椎骨的同侧椎弓根插入第一椎弓根螺钉，并且在第一可弯折棒之上驱动第一椎弓根螺钉以锚固第一可弯折棒；(4)将第二可弯折棒从下椎弓根的对侧椎弓根部署，穿过椎间盘空间，并且进入上椎骨的椎骨体；并且(5)穿过下椎弓根的对侧椎弓根插入第二椎弓根螺钉，并且在第二可弯折棒之上驱动第二椎弓根螺钉以锚固第二可弯折棒。
[0013]该方法还可包括：相对于彼此铰接可扩展椎间体植入物的三个支腿，以增大植入物的总体占有面积。可扩展椎间体植入物可沿着椎骨的骨突环放置以用于皮质骨支撑。可
扩展椎间体植入物可扩展以独立地控制矢状和冠状校正。可扩展椎间体植入物可通过以下方式来定位在椎间盘空间中：穿过同侧套管插入附接到可扩展椎间体植入物的磁性缆线组件；穿过对侧套管插入铰接的磁体取回工具以磁性吸引并连接到磁性缆线组件；并且使铰接的磁体取回工具穿过对侧套管往回缩回，由此将缆线组件牵拉到对侧套管中并且将可扩展椎间体植入物定位在椎间盘空间中。可穿过同侧套管部署第一椎间盘内植入物，并且可穿过对侧套管部署第二椎间盘内植入物。第一椎间盘内植入物和第二椎间盘内植入物可相对于可扩展椎间体植入物居中定位。第一可弯折棒和第二可弯折棒可各自利用具有部署本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双门的机器人启用的系统，包括：机器人系统，所述机器人系统包括：基座，所述基座包括计算机；显示器，所述显示器电耦接到所述计算机；机器人臂，所述机器人臂电耦接到所述计算机并且能够基于由所述计算机处理的命令移动；端部执行器，所述端部执行器具有电耦接到所述机器人臂的引导管，所述引导管具有中心纵向轴线；以及相机，所述相机被配置为检测一个或多个跟踪标记；和双门组件，所述双门组件包括：支撑第一导航套管组件和第二导航套管组件的引导杆组件，所述引导杆组件包括中心引导杆，所述中心引导杆被配置为插入所述引导管中；以及第一侧向翼部和第二侧向翼部，所述第一侧向翼部和所述第二侧向翼部定位在所述引导杆的相反侧上，所述第一导航套管组件和第二导航套管组件各自包括中空管状套管，所述中空管状套管被配置为将穿过所述相应套管放置的器械沿着期望进入轨迹引导到外科手术区域。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述双门组件被配置为围绕所述端部执行器的所述引导管的所述中心纵向轴线枢转。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一导航套管组件和所述第二导航套管组件各自被配置为相对于所述引导管的所述中心纵向轴线独立...
【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：格罗伯斯医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：
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