与机器人外科手术系统一起使用的端部执行器臂技术方案

本发明专利技术公开了一种与机器人外科手术系统一起使用的端部执行器臂，所述端部执行器臂包括：被构造成附接到外科手术机器人臂的端部执行器联接器的基部，以及机械连杆。所述机械连杆包括可旋转地联接到所述基部的第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二端被构造成可移除地联接到手持式外科手术工具。所述端部执行器臂还包括弹簧机构，所述弹簧机构被构造成基于所述机械连杆相对于所述基部的旋转角度来向所述机械连杆赋予可变旋转力。度来向所述机械连杆赋予可变旋转力。度来向所述机械连杆赋予可变旋转力。

【技术实现步骤摘要】
与机器人外科手术系统一起使用的端部执行器臂
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年6月21日提交的美国临时专利申请号63/212,949 的优先权权益，该专利申请的内容全文以引用方式并入本文。
[0003]本申请涉及于2019年9月30日提交的美国专利申请号16/587,203和于2020年1月8日提交的美国专利申请号16/737,054，这两篇专利申请的内容全文以引用方式并入本文。


[0004]本专利技术涉及机器人外科手术，并且更具体地涉及与机器人辅助的外科手术系统一起使用的端部执行器臂。

技术介绍

[0005]许多外科手术干预都需要切骨术，即，沿着目标平面切割解剖结构诸如骨。全膝关节成形术通常需要切割股骨骨骺和胫骨骨骺，以便移除受损的骨和软骨并安装膝关节假体。外科医生可以使用振荡外科手术锯对股骨执行五次或更多次切割并且对胫骨执行一次或多次切割。
[0006]在矫形外科手术(包括关节和膝关节)期间，在切割骨上的期望位置时准确地对准并稳定锯非常重要。外科医生对外科手术部位的可见性有限，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种与机器人外科手术系统一起使用的端部执行器臂，所述端部执行器臂包括：基部，所述基部被构造成附接到外科手术机器人臂的端部执行器联接器；机械连杆，所述机械连杆包括可旋转地联接到所述基部的第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二端被构造成可移除地联接到手持式外科手术工具；和弹簧机构，所述弹簧机构被构造成基于所述机械连杆的旋转角度来向所述机械连杆赋予可变旋转力。2.根据权利要求1所述的端部执行器臂，所述弹簧机构包括：弹簧，所述弹簧包括第一端和第二端，所述弹簧的所述第一端联接到所述基部和所述机械连杆的所述第一端中的一者；缆线，所述缆线包括第一端和第二端，所述缆线的所述第一端联接到所述弹簧的所述第一端；和凸轮，所述凸轮联接到所述基部和所述机械连杆的所述第一端中的另一者，所述缆线的所述第二端联接到所述凸轮，所述凸轮包括凸轮引导件，所述凸轮引导件被构造成在所述机械连杆相对于所述基部旋转期间将所述缆线的所述第二端容纳并维持在所述凸轮引导件内。3.根据权利要求2所述的端部执行器臂，其中所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：O，
申请(专利权)人：格罗伯斯医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：