一种腹腔手术机械臂制造技术

一种腹腔手术机械臂，它涉及一种机械臂，具体涉及一种腹腔手术机械臂。本实用新型专利技术为了解决现有腹腔手术用机械臂内部结构复杂，操作时驱动钢丝之间容易产生干涉，影响整体操控精度的问题。本实用新型专利技术包括控制端底座、执行端底座、软管、两个机械爪、两个驱动机构、两个控制机构和两根钢丝，控制端底座与软管的一端连接，执行端底座与软管的另一端连接，两个所述驱动机构并排安装在执行端底座上，两个所述控制机构并排安装在控制端底座上，每个所述控制机构通过一个钢丝与一个所述驱动机构连接，每个所述驱动机构上安装一个机械爪。本实用新型专利技术属于医疗器械领域。

An Abdominal Surgical Manipulator

The utility model relates to an abdominal operation manipulator, which relates to a manipulator, in particular to an abdominal operation manipulator. The utility model solves the problem that the internal structure of the existing abdominal surgery manipulator is complex, the interference between driving wires is easy to occur during operation, and the overall control accuracy is affected. The utility model comprises a control end base, an executive end base, a hose, two mechanical claws, two driving mechanisms, two control mechanisms and two steel wires. The control end base is connected with one end of the hose, and the executive end base is connected with the other end of the hose. The two driving mechanisms are installed side by side on the executive end base, and the two control mechanisms are installed side by side on the control end base. Each of the control mechanisms is connected with a drive mechanism through a steel wire, and a mechanical claw is installed on each drive mechanism. The utility model belongs to the field of medical devices.

【技术实现步骤摘要】
一种腹腔手术机械臂
本技术涉及一种机械臂，具体涉及一种腹腔手术机械臂，属于医疗器械领域。
技术介绍
随着医疗技术的不断进步，腹腔手术正向微创、无痛的目标不断发展，腹腔手术机械臂是近年来广泛应用的医疗技术之一，它能够最大程度的降低手术创伤，减轻患者的疼痛。现有腹腔手术用机械臂内部结构复杂，操作时驱动钢丝之间容易产生干涉，影响整体操控精度。
技术实现思路
本技术为解决现有腹腔手术用机械臂内部结构复杂，操作时驱动钢丝之间容易产生干涉，影响整体操控精度的问题，进而提出一种腹腔手术机械臂。本技术为解决上述问题采取的技术方案是：本技术包括控制端底座、执行端底座、软管、两个机械爪、两个驱动机构、两个控制机构和两根钢丝，控制端底座与软管的一端连接，执行端底座与软管的另一端连接，两个所述驱动机构并排安装在执行端底座上，两个所述控制机构并排安装在控制端底座上，每个所述控制机构通过一个钢丝与一个所述驱动机构连接，每个所述驱动机构上安装一个机械爪。进一步的，所述驱动机构包括驱动钢丝轮和驱动轴，驱动轴安装在执行端底座上，驱动钢丝轮套装在驱动轴上。进一步的，所述驱动机构还包括第一限位钢丝轮和第二限位钢丝轮，第一限位钢丝轮和第二限位钢丝轮并排安装在执行端底座上，且位于驱动钢丝轮的下方。进一步的，机械爪通过套环与驱动轴连接，套环内设有键，键插装在驱动轴外壁的键槽内。进一步的，所述控制机构包括第一过渡钢丝轮、第二过渡钢丝轮、控制钢丝轮和控制轴，第一过渡钢丝轮、第二过渡钢丝轮并排安装在控制端底座上，控制轴安装在控制端底座上，且控制轴位于第一过渡钢丝轮和第二过渡钢丝轮的外侧，控制钢丝轮套装在控制轴上，钢丝的一端与控制钢丝轮连接，钢丝的另一端依次绕过第一过渡钢丝轮、第二限位钢丝轮、驱动钢丝轮、第一限位钢丝轮、第二过渡钢丝轮后与控制钢丝轮连接。进一步的，所述控制机构还包括调节齿轮，调节齿轮套装在控制轴上，调节齿轮上表面的边缘设有转动手柄。进一步的，所述控制机构还包括微调齿轮，微调齿轮安装在控制端底座上，且微调齿轮与调节齿轮啮合。本技术的有益效果是：1、本技术结构简单，零部件少，且采用过渡钢丝轮和限位钢丝轮将钢丝分隔开，避免其相互产生干涉，有效提高了操控精度；2、本技术设有微调齿轮，可以有效提高操控精度；3、本技术由于部件较少，因此操控灵敏度较高。附图说明图1是本技术的整体结构示意图；图2是机械臂执行端的放大示意图。具体实施方式具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种腹腔手术机械臂包括控制端底座1、执行端底座2、软管3、两个机械爪4、两个驱动机构、两个控制机构和两根钢丝5，控制端底座1与软管3的一端连接，执行端底座2与软管3的另一端连接，两个所述驱动机构并排安装在执行端底座2上，两个所述控制机构并排安装在控制端底座1上，每个所述控制机构通过一个钢丝5与一个所述驱动机构连接，每个所述驱动机构上安装一个机械爪4。具体实施方式二：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种腹腔手术机械臂的驱动机构包括驱动钢丝轮6和驱动轴7，驱动轴7安装在执行端底座2上，驱动钢丝轮6套装在驱动轴7上。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。具体实施方式三：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种腹腔手术机械臂的驱动机构还包括第一限位钢丝轮8和第二限位钢丝轮9，第一限位钢丝轮8和第二限位钢丝轮9并排安装在执行端底座2上，且位于驱动钢丝轮6的下方。其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。具体实施方式四：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种腹腔手术机械臂的机械爪4通过套环10与驱动轴7连接，套环10内设有键10-1，键10-1插装在驱动轴7外壁的键槽内。其它组成及连接关系与具体实施方式一或二相同。具体实施方式五：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种腹腔手术机械臂的控制机构包括第一过渡钢丝轮11、第二过渡钢丝轮12、控制钢丝轮13和控制轴14，第一过渡钢丝轮11、第二过渡钢丝轮12并排安装在控制端底座1上，控制轴14安装在控制端底座1上，且控制轴14位于第一过渡钢丝轮11和第二过渡钢丝轮12的外侧，控制钢丝轮13套装在控制轴14上，钢丝5的一端与控制钢丝轮13连接，钢丝5的另一端依次绕过第一过渡钢丝轮11、第二限位钢丝轮9、驱动钢丝轮6、第一限位钢丝轮8、第二过渡钢丝轮12后与控制钢丝轮13连接。其它组成及连接关系与具体实施方式一、二或三相同。具体实施方式六：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种腹腔手术机械臂的控制机构还包括调节齿轮15，调节齿轮15套装在控制轴14上，调节齿轮15上表面的边缘设有转动手柄16。其它组成及连接关系与具体实施方式五相同。具体实施方式七：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种腹腔手术机械臂的控制机构还包括微调齿轮17，微调齿轮17安装在控制端底座1上，且微调齿轮17与调节齿轮15啮合。其它组成及连接关系与具体实施方式六相同。工作原理通过转动调节齿轮15，使钢丝5驱动机械爪4绕驱动轴7传中，进而实现两个机械爪4的展开和闭合运动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种腹腔手术机械臂，其特征在于：所述一种腹腔手术机械臂包括控制端底座(1)、执行端底座(2)、软管(3)、两个机械爪(4)、两个驱动机构、两个控制机构和两根钢丝(5)，控制端底座(1)与软管(3)的一端连接，执行端底座(2)与软管(3)的另一端连接，两个所述驱动机构并排安装在执行端底座(2)上，两个所述控制机构并排安装在控制端底座(1)上，每个所述控制机构通过一个钢丝(5)与一个所述驱动机构连接，每个所述驱动机构上安装一个机械爪(4)。

【技术特征摘要】
1.一种腹腔手术机械臂，其特征在于：所述一种腹腔手术机械臂包括控制端底座(1)、执行端底座(2)、软管(3)、两个机械爪(4)、两个驱动机构、两个控制机构和两根钢丝(5)，控制端底座(1)与软管(3)的一端连接，执行端底座(2)与软管(3)的另一端连接，两个所述驱动机构并排安装在执行端底座(2)上，两个所述控制机构并排安装在控制端底座(1)上，每个所述控制机构通过一个钢丝(5)与一个所述驱动机构连接，每个所述驱动机构上安装一个机械爪(4)。2.根据权利要求1所述一种腹腔手术机械臂，其特征在于：所述驱动机构包括驱动钢丝轮(6)和驱动轴(7)，驱动轴(7)安装在执行端底座(2)上，驱动钢丝轮(6)套装在驱动轴(7)上。3.根据权利要求2所述一种腹腔手术机械臂，其特征在于：所述驱动机构还包括第一限位钢丝轮(8)和第二限位钢丝轮(9)，第一限位钢丝轮(8)和第二限位钢丝轮(9)并排安装在执行端底座(2)上，且位于驱动钢丝轮(6)的下方。4.根据权利要求1或2所述一种腹腔手术机械臂，其特征在于：机械爪(4)通过套环(10)与驱动轴(7)连接，套环(10)内设有键(10-1)，键(10...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅思佳，张新然，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23