The invention relates to an improved all terrain compound walking mechanism. The invention comprises a crawler and an active wheel set in the middle of the crawler, a driving wheel set at one corner of the crawler and meshing with the crawler, and a driven wheel set at other corresponding corners of the crawler respectively. The driving wheel is connected with the driving wheel through a chain and drives the driving wheel to move; the invention also includes a coaxial setting of the driving wheel and is used to limit the driving wheel and the driven wheel. The driving wheel drives the driving wheel to rotate through the chain, and the driving wheel drives the track to rotate along with it. The track and the driving wheel are connected as a whole and can not move. The driving wheel drives the whole walking mechanism to rotate and cross the obstacles. The walking mechanism in the invention can not only adapt to complex and unstructured terrain, but also can climb over a certain height of steps and steep slopes, and has the ability of all terrain walking and extremely strong obstacle surmounting.
【技术实现步骤摘要】
一种改进的全地形复合行走机构本申请为申请号201611009643.8、申请日2016年11月14日、专利技术名称“全地形复合行走机构”的分案申请。
本专利技术涉及一种能够适用于翻越障碍物以及复杂的非结构化环境中的行走机构,尤其涉及一种改进的全地形复合行走机构。
技术介绍
圆形车轮虽然有机动、灵活和所需要的驱动力小等优点,但也会存在一些问题,如接触面小,接触压力大,越障能力差等。在面对复杂的非结构化环境时,如积雪较深的地面,极其松软的土壤、沙漠,杂草较高的草原等地形,圆形车轮容易陷落,并造成打滑而无法行走;而对于有凸起的障碍,如岩石,圆形车轮也会无法通行;而在结构化环境中,圆形车轮往往也无法越过如台阶(楼梯)等障碍物。
技术实现思路
为了解决上述技术问题,本专利技术提供了一种改进的全地形复合行走机构,本行走机构不但能够适应复杂非结构化地形,而且能够翻越觉有一定高度的台阶和陡坡,具有全地形行走和极强的越障能力。为了实现本专利技术的目的,本专利技术采用了以下技术方案:一种改进的全地形复合行走机构,包括履带以及设置在履带中部的主动轮,其特征在于本行走机构还包括如下组成部分:一个驱动轮,设置在所述履带的一个角处并与所述履带啮合,所述主动轮通过链条与驱动轮相连并带动驱动轮动作;至少两个从动轮,分别设置在所述履带的其他对应的角处;支架,与所述主动轮同轴设置,并用于限定所述驱动轮和从动轮的位置;所述主动轮与驱动轮彼此配合,使本行走机构在工作时处于如下两种工作状态:自转状态,即主动轮通过链条带动驱动轮转动,驱动轮在绕其自身中心转动的同时驱动履带绕主动轮的中心转动,整个行走机构 ...
【技术保护点】
1.一种改进的全地形复合行走机构,包括履带(15)以及设置在履带(15)中部的主动轮(11),其特征在于本行走机构还包括如下组成部分:一个驱动轮(12),设置在所述履带(15)的一个角处并与所述履带(15)啮合,所述主动轮(11)通过链条与驱动轮(12)相连并带动驱动轮(12)动作;至少两个从动轮(13),分别设置在所述履带(15)的其他对应的角处;支架(14),与所述主动轮(11)同轴设置,并用于限定所述驱动轮(12)和从动轮(13)的位置;所述主动轮(11)与驱动轮(12)彼此配合,使本行走机构在工作时处于如下两种工作状态:自转状态,即主动轮(11)通过链条带动驱动轮(12)转动,驱动轮(12)在绕其自身中心转动的同时驱动履带(15)绕主动轮(11)的中心转动,整个行走机构正常前行的状态;公转状态,即当碰到障碍物或因地形所困而使得所述履带(15)无法行走,或驱动轮制动时,此时履带(15)和驱动轮构成一个整体而不能动作,主动轮(11)驱动整个行走机构绕主动轮(11)的中心做整体翻转并越过障碍物。所述履带(15)为三角形履带,所述从动轮(13)设置为两个;本行走机构还包括与支架(14) ...
【技术特征摘要】
1.一种改进的全地形复合行走机构,包括履带(15)以及设置在履带(15)中部的主动轮(11),其特征在于本行走机构还包括如下组成部分:一个驱动轮(12),设置在所述履带(15)的一个角处并与所述履带(15)啮合,所述主动轮(11)通过链条与驱动轮(12)相连并带动驱动轮(12)动作;至少两个从动轮(13),分别设置在所述履带(15)的其他对应的角处;支架(14),与所述主动轮(11)同轴设置,并用于限定所述驱动轮(12)和从动轮(13)的位置;所述主动轮(11)与驱动轮(12)彼此配合,使本行走机构在工作时处于如下两种工作状态:自转状态,即主动轮(11)通过链条带动驱动轮(12)转动,驱动轮(12)在绕其自身中心转动的同时驱动履带(15)绕主动轮(11)的中心转动,整个行走机构正常前行的状态;公转状态,即当碰到障碍物或因地形所困而使得所述履带(15)无法行走,或驱动轮制动时,此时履带(15)和驱动轮构成一个整体而不能动作,主动轮(11)驱动整个行走机构绕主动轮(11)的中心做整体翻转并越过障碍物。所述履带(15)为三角形履带,所述从动轮(13)设置为两个;本行走机构还包括与支架(14)固定连接的负重轮装置(16),所述负重轮装置(16)中的负重轮(163)向外压迫所述三角形履带(15),使得所述三角形履带(15)向外凸出。2.如权利要求1所述的一种改进的全地形复合行走机构,其特征在于:设主动轮(11)的链传动齿数为Z1,驱动轮(12)的链传动齿数为Z2,主动轮(11)的中心与三角形履带(15)任一角转动方向切线之间的间距为L1,驱动轮(12)的中心与驱动轮(12)所在角的转动方向切线之间的间距为L2,则本行走机构满足如下公式:(Z2/Z1)<(L2/L...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈向春,战延谋,许刚,张金,丁俊香,刘芳,郑玲玲,
申请(专利权)人:中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院,
类型:发明
国别省市:安徽,34
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。