The invention provides an electromagnetic damping precession force feedback manipulation handle for vascular intervention, which is characterized by an operating rod (8), a frame (22), a push-pull force feedback mechanism mounted on the operating rod (8), a rotating moment feedback mechanism, a rotating motion measuring mechanism and a non-contact reset mechanism, and an operating handle (8) passing through a left linear bearing (9) and a right one. The linear bearing (17) is supported on the frame (22), and the operating rod (8) is a ferromagnetic material. The invention can realize the control command issuance and resistance feedback of push-pull, rotation and clamping, adopts non-contact design except linear bearing support, and has the characteristics of strong function, light operation and compact structure.
【技术实现步骤摘要】
血管介入用电磁阻尼旋进力反馈操作手柄
本专利技术涉及医疗器械领域，具体地涉及血管介入用电磁阻尼旋进力反馈操作手柄，尤其涉及一种利用电磁执行器产生阻尼力并反馈于手柄产生触感，并利用位移传感器、转角测量传感器、力传感器辅助完成对导管、导丝进行夹持、推送、旋转控制的操作手柄。
技术介绍
血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为了工程上开发了远隔操作的介入手术机器人。介入手术机器人在射线环境下工作，而医生则在射线环境之外对其控制。目前，控制的方式有两种，一种是触摸屏，另外一种是操作手柄。操作手柄一方面对手术机器人发布操作命令，例如导丝的进退、转动等，另外一方面需要将导丝导管遇到的阻力反馈到操作者的手上，从而使其能够产生临场感，就好像操作者用自己的手在操作导管一样。阻力反馈的重要意义在于提高手术的安全性，降低介入医疗事故风险，因此显得非常重要。CatheterRobotics公司开发的血管介入手术机器人系统手柄可以控制导管轴向运动、旋转运动以及导管前端弯曲角度，可以进入角度比较刁钻的血管。Sensiji机器人导管系统是最早使用的血管介入手术机器人，医生在三维图像引导下...
【技术保护点】
1.一种血管介入用电磁阻尼旋进力反馈操作手柄，其特征在于，包括操作杆(8)、机架(22)，还包括安装在操作杆(8)上推拉力反馈机构、转动力矩反馈机构、转动移动测量机构、非接触式复位机构中的任一种或任多种机构；操作手柄(8)通过左直线轴承(9)、右直线轴承(17)支撑在机架(22)上，操作杆(8)为铁磁性材料。
【技术特征摘要】
1.一种血管介入用电磁阻尼旋进力反馈操作手柄，其特征在于，包括操作杆(8)、机架(22)，还包括安装在操作杆(8)上推拉力反馈机构、转动力矩反馈机构、转动移动测量机构、非接触式复位机构中的任一种或任多种机构；操作手柄(8)通过左直线轴承(9)、右直线轴承(17)支撑在机架(22)上，操作杆(8)为铁磁性材料。2.根据权利要求1所述的血管介入用电磁阻尼旋进力反馈操作手柄，其特征在于，所述推拉力反馈机构包括桶型磁靴(5)、永磁体(6)、螺线管线圈(7)、力传感器(18)，其中，桶型磁靴(5)包括上半桶型磁靴组件(52)、下半桶型磁靴组件(51)，永磁体(6)包括上半永磁体组件(62)、下半永磁体组件(61)，上半永磁体组件(62)、下半永磁体组件(61)均包括一个或多个永磁瓦片(621)；螺线管线圈(7)缠绕在操作杆(8)的外圆周上，螺线管线圈引出线(71)经过操作杆(8)上的引线孔引出到操作杆(8)外部，永磁体(6)安装在桶型磁靴(5)的内壁上，桶型磁靴(5)紧固安装在机架(22)上，桶型磁靴(5)、永磁体(6)、操作杆(8)的中心位于均位于操作杆(8)的轴线上，所有永磁瓦片(621)的磁化方向均垂直与操作杆(8)轴线，永磁体(6)与操作杆(8)之间具有气隙，操作杆(8)能够在气隙中运动，力传感器(18)安装在操作杆(8)的一端部；螺线管线圈(7)通过电流时即产生沿操作杆(8)轴线方向的电磁力，改变电流方向便能够改变电磁力的方向。3.根据权利要求1所述的血管介入用电磁阻尼旋进力反馈操作手柄，其特征在于，所述转动力矩反馈机构包括一个或多个力矩反馈组件，所述力矩反馈组件包括包围磁靴(10)、矩形弧线圈(11)、转矩永磁体(12)，包围磁靴(10)包括上半包围磁靴组件(102)和下半包围磁靴组件(101)；操作杆(8)上设置有用于矩形弧线圈(11)缠绕穿过的一个或多个矩形通孔，矩形弧线圈(11)通过矩形通孔缠绕在操作杆(8)上，转矩永磁体(12)安装在上半包围磁靴组件(102)和下半包围磁靴组件(101)的一端部之间，操作杆(8)安装在上半包围磁靴组件(102)和下半包围磁靴组件(101)的另一端部之间，上半包围磁靴组件(102)、下半包围磁靴组件(101)与操作杆(8)之间均具有气隙，操作杆(8)能够在气隙中运动；操作杆(8)、下半包围磁靴组件(101)、转矩永磁体12、上半包围磁靴组件(102)组成闭合磁路，磁路中矩形弧线圈的弧形边均位于闭合磁路的气隙之中，上半包围磁靴组件(102)和操作杆(8)之间的气隙磁场与下包围磁靴组件(101)和操作杆(8)之间的气隙磁场具有相同的磁场方向，气隙磁场中的线圈是矩形弧线圈的弧形对边，矩形弧线圈对边受到的方向相反的电磁力形成对操作杆(8)轴线的转动力偶。4.根据权利要求1所述的血管介入...
【专利技术属性】
技术研发人员：王坤东，陆清声，李蒙，刘道志，刘奕琨，
申请(专利权)人：上海奥朋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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