一种可精确控制的血管手术机器人及其操作方法技术

本发明专利技术涉及一种可精确控制的血管手术机器人及其操作方法，属于医疗器械技术领域，包括机器人本体和控制系统，所述机器人本体包括外壳和设置在所述外壳内的清理机构，所述清理机构包括驱动系统和成像系统，所述外壳由圆柱形的平直段和密封在所述平直段两端的锥度段构成，所述锥度段为伸缩结构，所述驱动系统包括双向泵、电机和方向控制装置，所述方向控制装置包括进水分管、出水分管和流量调节阀，所述伸缩结构包括弹性内围以及设置在所述弹性内围与平直段之间的波形外围，还包括伸缩驱动机构。本发明专利技术的机器人在血管内行进、返回、清理等操作可视、可控，安全性高、稳定性好，且结构简单，操作方便，使用成本低，为真正的转化提供可能。

An Accurate Controllable Vessel Surgery Robot and Its Operating Method

The invention relates to a precisely controlled vascular surgery robot and its operation method, belonging to the technical field of medical devices, including a robot body and a control system. The robot body includes a shell and a cleaning mechanism arranged in the shell. The cleaning mechanism includes a driving system and an imaging system. The shell is composed of a cylindrical straight section and a sealed flat section. The taper section at both ends is composed of a telescopic structure. The driving system includes a bidirectional pump, a motor and a direction control device. The direction control device includes a water inlet pipe, a water outlet pipe and a flow regulating valve. The telescopic structure includes an elastic inner periphery and a waveform periphery between the elastic inner periphery and the straight section, and also includes a telescopic driving mechanism. The robot has the advantages of visual and controllable operation, high safety, good stability, simple structure, convenient operation, low cost, and provides the possibility of real transformation.

【技术实现步骤摘要】
一种可精确控制的血管手术机器人及其操作方法
本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种用于血管内可精确控制进行手术的微型机器人及其操作方法。
技术介绍
随着年龄增长，人体血管堆积各种沉积物，如粘结在血管壁上的斑块、积聚在血管通道内的血栓，沉积物造成血管狭窄，可能降低血液的通过水平，甚至造成血管堵塞，引发各类疾病。针对血管疾病现有技术提出了各种诊断和治疗方法，如脑血管的诊断方法有：采用核磁共振机进行脑血管造影(MRA)；采用CT机进行脑血管造影(CTA)；在大腿根部股动脉插管进行的，在数字减影血管造影机下完成的脑血管造影(DSA)；如脑血管的治疗方法主要有药物治疗、外科治疗及介入治疗。对于严重的患者，进行外科和介入治疗。外科治疗虽然有效，但相对创伤较大，需要全麻，手术中有时要阻断脑血流，因此，具有一定的局限性。采用神经介入疗法对血管狭窄进行血管内扩张和支架置入术，具有手术成功率高、创伤微小、适应症宽、再狭窄(或复发)率低(约5％)等优势，血管内扩张和支架置入术不仅能够通过对狭窄的直接治疗使脑血流增加，脑缺血改善，而且能够预防或降低卒中的再次发作。介入治疗作为一种新的治疗方法，通过在脑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可精确控制的血管手术机器人，其特征在于：包括机器人本体和控制系统，所述机器人本体包括外壳和设置在所述外壳内的清理机构，所述清理机构包括驱动系统和成像系统，所述外壳由圆柱形的平直段和密封在所述平直段两端的锥度段构成，两个所述锥度段与平直段之间形成一个密闭的容纳腔，所述锥度段为伸缩结构，所述驱动系统包括设置在所述容纳腔内的双向泵和电机，所述双向泵的进水管和出水管均与平直段同轴线设置，且分别延伸至两个锥度段的外部，所述电机的输出轴与双向泵的输入轴驱动连接；所述驱动系统还包括方向控制装置，所述方向控制装置包括进水分管、出水分管和流量调节阀，所述进水分管一端与进水管连通，另一端延伸至锥度段的外部...

【技术特征摘要】
1.一种可精确控制的血管手术机器人，其特征在于：包括机器人本体和控制系统，所述机器人本体包括外壳和设置在所述外壳内的清理机构，所述清理机构包括驱动系统和成像系统，所述外壳由圆柱形的平直段和密封在所述平直段两端的锥度段构成，两个所述锥度段与平直段之间形成一个密闭的容纳腔，所述锥度段为伸缩结构，所述驱动系统包括设置在所述容纳腔内的双向泵和电机，所述双向泵的进水管和出水管均与平直段同轴线设置，且分别延伸至两个锥度段的外部，所述电机的输出轴与双向泵的输入轴驱动连接；所述驱动系统还包括方向控制装置，所述方向控制装置包括进水分管、出水分管和流量调节阀，所述进水分管一端与进水管连通，另一端延伸至锥度段的外部；所述出水分管一端与出水管连通，另一端延伸至锥度段的外部，所述进水管、出水管、进水分管、出水分管均设置有流量调节阀，所述进水管、出水管、进水分管、出水分管均设置有过滤装置，所述成像系统在两个锥度段各设置一套，所述控制系统与成像系统和驱动系统电性连接，所述伸缩结构包括弹性内围以及设置在所述弹性内围与平直段之间的波形外围，还包括伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构为设置在进水管上或出水管上的双杆液压缸，所述双杆液压缸的两个活塞杆内贯通设置有一过水孔，所述过水孔与进水管或出水管连通，所述进水管、出水管、进水分管和出水分管均设置有波形伸缩段。2.根据权利要求1所述的一种可精确控制的血管手术机器人，其特征在于：所述成像系统包括设置在锥度段端部的发光装置和CCD图像传感器。3.根据权利要求2所述的一种可精确控制的血管手术机器人，其特征在于：所述发光装置为LED灯。4.根据权利要求3所述的一种可精确控制的血管手术机器人，其特征在于：所述控制系统包括图片处理及信息处理器和显示器，所述图片及信息处理器与双向泵、电机、流量调节阀、CCD图像传感器及LED灯电性连接。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：胡俊，王富友，王瑜，范华全，王娟，周小林，李颖，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军军医大学第一附属医院，
类型：发明
国别省市：重庆,50