The utility model belongs to the technical field of medical devices, and provides a robotic manipulator for laparoscopic minimally invasive surgery, which comprises a telescopic arm (3) and a holding device (4), a surgical device holder (5) is arranged on the holding device (4), a storage and replacement device system (6) is installed on the telescopic arm (3), a storage and replacement device system (6) includes a storage device unit (7) and a replacement device unit (8), and a storage device unit (7) includes a main placement platform (9) and a replacement device (8). Platform driving mechanism, replacement unit (8) includes push-pull (11) and replacement driving mechanism, and several device installation clamps (10) are arranged on the main placement platform (9); the position of surgical instrument can be switched between the device installation clamp (10) and the surgical instrument clamp (5) by using push-pull (11). Compared with the prior art, the beneficial effect of the utility model is that the surgeon can replace the surgical instruments on the manipulator arm without the help of others, which reduces the minimum staffing of the operation and enlarges the scope of application of the minimally invasive surgical robot for operation.
【技术实现步骤摘要】
一种腹腔镜微创手术机器人机械臂
本技术属于医疗器械
,涉及一种腹腔镜微创手术机器人机械臂。
技术介绍
传统的外科手术是医生用医疗器械对病人的身体病灶进行切除、缝合等治疗。用刀、剪、针等器械在人体局部进行操作,除去病变组织、修复损伤、移植器官、改善机能和形态等。然而在某些手术中,患者需要承受巨大的痛苦。相对于传统外科手术而言,手术机器人具有定位时间短、创伤小、定位精,减少人为误差、可以代替医务人员进行有损害的操作等优点。手术机器人由上个世纪20年代完成研发并具体应用到医疗手术实施当中。至此的几十年中,手术机器人不断更新换代。就应用市场占有率而言,目前最广的主要包括伊索手术机器人、宙斯手术机器人以及达芬奇手术机器人。达芬奇手术机器人实质上是一种高级腹腔镜微创手术机器人。以达芬奇手术机器人系统为例,目前最新的达芬奇系统包括三个部分,分别为符合人体工程学的医生操作台,配有四个互交式器械臂的患者手术车,以及集成三维高清视频系统和专用系统处理器的视频塔。主刀医生坐在操作台中,位于手术室无菌区之外,使用双手(通过操作两个主控制器)及脚(通过脚踏板)来控制器械和一个三维高清内窥镜。手术器械尖端与外科医生的双手同步运动。患者手术车,即床旁机械臂系统(PatientCart)是外科手术机器人的操作部件,其主要功能是为器械臂和摄像臂提供支撑。助手医生在无菌区内的床旁机械臂系统边工作,负责更换器械和内窥镜,协助主刀医生完成手术。在上述现有技术当中,主刀医生必须配合一名助手医生,才能完成整个手术过程,亦就是说当缺少一名用于负责为患者手术车更换器械以及内窥镜的助手医生时,手术无 ...
【技术保护点】
1.一种腹腔镜微创手术机器人机械臂,包括依次连接的机械臂基座(1)、大臂关节(2)、伸缩臂(3)以及持械装置(4),位于所述持械装置(4)上设置有手术器械卡座(5),所述手术器械卡座(5)用于容纳手术器械;其特征在于,所述腹腔镜微创手术机器人机械臂还包括有一存换械系统(6),所述存换械系统(6)安装在所述伸缩臂(3)上,所述存换械系统(6)包括存械单元(7)以及换械单元(8);所述存械单元(7)包括主安置平台(9)和平台驱动机构,所述平台驱动机构包括一平台驱动电机,所述主安置平台(9)通过一平台滑道与所述平台驱动电机相连接,位于所述主安置平台(9)上设置有若干个器械安装卡位(10),所述器械安装卡位(10)用于容纳手术器械;所述换械单元(8)包括推拉手(11)和换械驱动机构,所述换械驱动机构包括一换械驱动电机,所述推拉手(11)通过一丝杆与所述换械驱动电机相连接;所述平台驱动电机以及所述换械驱动电机均与一带有控制器连接端口的驱动板相连接;其中通过所述平台驱动电机驱动所述主安置平台(9)移动与悬停,均可以使各所述器械安装卡位(10)与所述手术器械卡座(5)相错或对齐;其中通过所述换械驱动 ...
【技术特征摘要】
1.一种腹腔镜微创手术机器人机械臂,包括依次连接的机械臂基座(1)、大臂关节(2)、伸缩臂(3)以及持械装置(4),位于所述持械装置(4)上设置有手术器械卡座(5),所述手术器械卡座(5)用于容纳手术器械;其特征在于,所述腹腔镜微创手术机器人机械臂还包括有一存换械系统(6),所述存换械系统(6)安装在所述伸缩臂(3)上,所述存换械系统(6)包括存械单元(7)以及换械单元(8);所述存械单元(7)包括主安置平台(9)和平台驱动机构,所述平台驱动机构包括一平台驱动电机,所述主安置平台(9)通过一平台滑道与所述平台驱动电机相连接,位于所述主安置平台(9)上设置有若干个器械安装卡位(10),所述器械安装卡位(10)用于容纳手术器械;所述换械单元(8)包括推拉手(11)和换械驱动机构,所述换械驱动机构包括一换械驱动电机,所述推拉手(11)通过一丝杆与所述换械驱动电机相连接;所述平台驱动电机以及所述换械驱动电机均与一带有控制器连接端口的驱动板相连接;其中通过所述平台驱动电机驱动所述主安置平台(9)移动与悬停,均可以使各所述器械安装卡位...
【专利技术属性】
技术研发人员:曾文彬,
申请(专利权)人:佛山市碧盈医疗器材有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。