手术器械直线移动的驱动机构制造技术

本发明专利技术涉及一种手术器械直线移动的驱动机构，该驱动机构中的丝杆与滑块形成螺纹传动副，且滑块被止旋部件所限制，并不跟随丝杆一起旋转，故当丝杆旋转时，与丝杆形成螺纹传动副的滑块将沿丝杆的轴线方向直线移动，从而带动与滑块紧固连接的手术器械沿丝杆的轴线方向直线移动。

Driving mechanism for straight line movement of surgical instruments

The invention relates to a driving mechanism for straight line movement of surgical instruments. The screw and slider in the driving mechanism form a threaded transmission pair, and the slider is restricted by the anti-rotation component and does not rotate with the screw. Therefore, when the screw rotates, the slider of the threaded transmission pair formed with the screw will move in a straight line along the axis of the screw, thereby driving the surgical instruments tightly connected with the slider along the axis of the screw. The axis of the screw rod moves in a straight line.

【技术实现步骤摘要】
手术器械直线移动的驱动机构
本专利技术涉及一种手术器械直线移动的驱动机构，属于机械人

技术介绍
微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以具有术后恢复快、创伤小等优点，得到应用并迅速发展。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机械人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。然而，一般的腹腔手术持镜机械人在操作空间和运动方式上依然存在一些不足，没有一套简单方便的驱动机构驱动手术器械沿直线运动。
技术实现思路
本专利技术提供一种手术器械直线移动的驱动机构，其能够使手术器械沿直线运动，操作简单方便。为实现上述目的，本专利技术采取以下技术方案：一种手术器械直线移动的驱动机构，包括丝杆、止旋部件和滑块；所述丝杆与滑块形成螺纹传动副，所述止旋部件阻止滑块跟随丝杆旋转。进一步的，所述驱动机构还包括支架，在丝杆上靠近始端的位置转动支撑在支架的第一端，丝杆的末端转动支撑在支架的第二端，在支架上连接支架的第一端和支架的第二端的连接板作为止旋部件阻止滑块跟随丝杆旋转。进一步的，连接所述支架的第一端和支架的第二端的连接板与滑块形成面接触，所述连接板与滑块的接触面为与丝杆的中心轴线平行的平面。进一步的，连接所述支架的第一端和支架的第二端的连接板构造有滑轨，所述滑块与滑轨接触并沿滑轨移动。进一步的，所述驱动机构还包括动力部件和传动装置，所述动力部件通过传动装置带动丝杆旋转。进一步的，所述动力部件为驱动电机，所述驱动电机设置有编码器，所述传动装置包括主动轮、从动轮以及同步带，所述同步带绕接在主动轮和从动轮上，主动轮与驱动电机相连，从动轮与丝杆相连，所述驱动电机驱动主动轮，主动轮通过同步带驱动从动轮旋转，从动轮带动丝杆旋转；所述驱动机构还包括预紧装置，所述预紧装置包括滑动安装板和用于实现滑动安装板平移的预紧部，通过滑动安装板带动驱动电机和与驱动电机相连的主动轮移动。进一步的，所述驱动机构还包括拖链，所述拖链的一端与滑块连接，所述拖链的另一端与支架连接，或者所述拖链的另一端与相对支架静止不动的部件连接。进一步的，在所述支架上远离丝杆的一侧紧固连接有安装板，在安装板的第二端与机械臂安装座相对的一侧通过戳卡安装架连接戳卡，所述戳卡安装架构造有快拆装置。进一步的，所述丝杆的中心轴线与戳卡的插孔的中心轴线平行。进一步的，所述驱动机构还包括零位开关和极大位置开关，零位开关和极大位置开关均包括挡板，两挡板呈相对倾斜布置，两挡板的倾斜面分别与限位块底部的两倾斜面相配合，限位块与滑块相连，零位开关和极大位置开关均安装在支架上，或者零位开关和极大位置开关均安装在与支架相对静止不动的部件上。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：丝杆与滑块形成螺纹传动副，且滑块被止旋部件所限制，并不跟随丝杆一起旋转，故当丝杆旋转时，与丝杆形成螺纹传动副的滑块将沿丝杆的轴线方向直线移动，从而带动与滑块紧固连接的手术器械沿丝杆的轴线方向直线移动，很好地解决了现有技术中的问题。附图说明在下文中将基于实施例并参考附图来对本专利技术进行更详细的描述。图1是本专利技术的手术机械人滑台的驱动控制系统的一个具体实施例的结构示意图；图2是图1的爆炸结构示意图；图3是本专利技术除去外壳和机械臂的结构示意图；图4是本专利技术除去外壳和机械臂的另一角度的结构示意图；图5是本专利技术支架的结构示意图；图6是本专利技术丝杆和支架连接的结构示意图；图7是本专利技术安装板连接戳卡的结构示意图；图8是本专利技术滑台局部结构的结构示意图；图9是本专利技术极大位置开关与滑块接触的结构示意图；图10是本专利技术零位开关的结构示意图；图11是本专利技术滑台和戳卡的结构示意图；图12是本专利技术滑台外壳的结构示意图；图13是本专利技术连接支座连接滑块的结构示意图；图14是本专利技术连接支座的结构示意图。附图标记：1-滑台；2-机械臂；3-手术器械；4-连接支座；11-驱动电机；12-传动装置；121-主动轮；122-同步带；123-从动轮；13-丝杆副；131-丝杆；132-滑块；14-支架；141-零位开关；142-极大位置开关；143-挡板；144-底座；145-定位轴；15-安装板；151-固定部；152-机械臂安装座；153-戳卡安装架；154-紧固螺栓；155-凹槽；16-戳卡；17-预紧装置；171-滑动安装板；172-预紧部；18-限位块；19-外壳；191-避让槽；192-控制按钮；41-连接支座第一端；42-连接支座第二端；43-连接筋板；44-线卡；5-拖链。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术作进一步说明。本实施例中提供一种手术器械直线移动的驱动机构，该手术器械直线移动的驱动机构为手术机械人滑台的驱动控制系统的一部分。如图1、图2所示，手术机械人滑台的驱动控制系统，包括滑台1，在滑台1的第一侧连接机械臂2，在滑台1的第二侧连接手术器械3。其中，机械臂2具有多个自由度，能够实现滑台1绕RCM点(机械臂2运动时空间不动点)的前、后、左、右等多个方向的摆动。如图3-图6、图8所示，滑台1包括驱动电机11，驱动电机11的输出轴通过传动装置12连接用于将旋转运动转化为直线运动的丝杆副13。丝杆副13包括丝杆131和转动连接在丝杆131上的滑块132。丝杆131的始端(靠近驱动电机11端)与传动装置12的输出端连接，在丝杆131上靠近始端的位置转动支撑在支架14的第一端，丝杆131的末端(远离驱动电机11端)转动支撑在支架14的第二端，在支架14上连接支架14的第一端和支架14的第二端的连接板作为止旋部件阻止滑块132跟随丝杆131旋转。丝杆131与滑块132形成螺纹传动副，且滑块132被止旋部件所限制，并不跟随丝杆131一起旋转，故当丝杆131旋转时，与丝杆131形成螺纹传动副的滑块132将沿丝杆131的轴线方向直线移动，从而带动与滑块132紧固连接的手术器械3沿丝杆131的轴线方向直线移动，很好地解决了现有技术中的问题。医生或护士可以方便的通过移动滑台1和手术器械3，将手术器械3的顶部移动到手术病灶位置附近，方便后续医生通过操控台直接进行手术操作。在一个具体实施例中，传动装置12包括与驱动电机11的输出轴紧固连接的主动轮121，主动轮121通过同步带122连接从动轮123，进而能够改变传动方向。从动轮123与丝杆131的始端紧固连接。在一个具体实施例中，在支架14上远离丝杆131的一侧紧固连接有安装板15，在安装板15的第一端(靠近驱动电机11)的两侧间隔设置有用于固定驱动电机11的两固定部151，在安装板15上靠近第二端(远离驱动电机11)的位置设置有用于安装机械臂2的机械臂安装座152。如图1、图3、图4、图7所示，在一个优选的实施例中，安装板15的第二端伸出支架14的第二端，在安装板15的第二端与机械臂安装座152相对的一侧通过戳卡安装架153连接戳卡16，戳卡16构造有插孔，该插孔用于安装手术器械3，在手术器械3穿过戳卡16的插孔后能够进入患者体内进行观察和手术操作。进一步地，在戳卡16的外壁上设置有标识线，通过标识线可以对进入患者体内的戳卡16进行定位，以便于掌握戳卡16的插入位置和深度，从而达到手术的要求。进一步地，戳卡安装架153构造有快拆装置，能够实现手术准备过程和结束阶段戳卡16与戳卡安装架153之间的快本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术器械直线移动的驱动机构，其特征在于，包括丝杆、止旋部件和滑块；所述丝杆与滑块形成螺纹传动副，所述止旋部件阻止滑块跟随丝杆旋转。

【技术特征摘要】
1.一种手术器械直线移动的驱动机构，其特征在于，包括丝杆、止旋部件和滑块；所述丝杆与滑块形成螺纹传动副，所述止旋部件阻止滑块跟随丝杆旋转。2.根据权利要求1所述的手术器械直线移动的驱动机构，其特征在于，所述驱动机构还包括支架，在丝杆上靠近始端的位置转动支撑在支架的第一端，丝杆的末端转动支撑在支架的第二端，在支架上连接支架的第一端和支架的第二端的连接板作为止旋部件阻止滑块跟随丝杆旋转。3.根据权利要求2所述的手术器械直线移动的驱动机构，其特征在于，连接所述支架的第一端和支架的第二端的连接板与滑块形成面接触，所述连接板与滑块的接触面为与丝杆的中心轴线平行的平面。4.根据权利要求3所述的手术器械直线移动的驱动机构，其特征在于，连接所述支架的第一端和支架的第二端的连接板构造有滑轨，所述滑块与滑轨接触并沿滑轨移动。5.根据权利要求1-4中任一项所述的手术器械直线移动的驱动机构，其特征在于，所述驱动机构还包括动力部件和传动装置，所述动力部件通过传动装置带动丝杆旋转。6.根据权利要求5所述的手术器械直线移动的驱动机构，其特征在于，所述动力部件为驱动电机，所述驱动电机设置有编码器，所述传动装置包括主动轮、从动轮以及同步带，所述同步带绕接在主动轮和从动轮上，主动轮与驱动电机相连，从动轮与丝杆相...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀，龚俊杰，陈超，罗栓，
申请(专利权)人：成都博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51