手术机器人制造技术

本发明专利技术提供一种便于操控的手术机器人的控制系统

【技术实现步骤摘要】
手术机器人、控制系统、控制方法以及存储介质


[0001]本专利技术涉及医疗
，尤其涉及一种手术机器人
、
控制系统
、
控制方法以及存储介质
。

技术介绍

[0002]目前，由机器人辅助的微创外科手术逐步应用到实际的临床手术中，这些机器人通常有医生控制台以及多个机械臂
。
在手术过程中，根据分工不同，在不同的机械臂上安装不同的手术器械，如手术刀
、
手术剪或内窥镜等
。
通常通过手术机器人控制系统控制手术器械进行相应的操作
。
[0003]现有的控制系统通常由远端控制台
、
台车和信息传输模块组成，仅远端控制台设置有急停装置
(
例如脚踏板
)
，医生在远端控制台观察到需要停止机械臂运动时，则采取急停措施，但位于手术台附近的其它工作人员无法根据手术进程，对机器人采取急停措施，导致存在诸多不变
。

技术实现思路

[0004]为解决上述的技术问题，本专利技术提出一种便于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种手术机器人的控制系统，所述手术机器人包括多个机械臂台车，其特征在于，所述控制系统包括：远端控制台，用于接收远端需求产生第一交互控制命令；多个近端信息输入模块，各近端信息输入模块分别设于各机械臂台车上，所述近端信息输入模块用于接收近端需求产生第二交互控制命令；其中，所述远端控制台上设有第一急停信号输入装置，所述第一交互控制命令包括由所述第一急停信号输入装置输入的第一急停信号，各所述近端信息输入模块上均设有第二急停信号输入装置，所述第二交互控制命令包括由所述第二急停信号输入装置输入的第二急停信号，所述第一急停信号或所述第二急停信号被配置为能够使所述机器人进入急停状态
。2.
如权利要求1所述的手术机器人的控制系统，各机械臂台车设置有至少一个机械臂，其特征在于，所述控制系统还包括：主控模块，用于根据所述第一交互控制命令和
/
或所述第二交互控制命令产生运动控制命令；多个次控制模块，分别用于控制各机械臂末端执行所述运动控制命令；其中，所述近端信息输入模块与所述次控制模块通信连接，所述主控模块与所述远端控制台通信连接，所述主控模块与所述次控制模块通信连接
。3.
如权利要求2所述的手术机器人的控制系统，其特征在于，所述近端信息输入模块包括控制所述各机械臂末端朝多个方向移动的摇杆
。4.
如权利要求1至3中任一项所述的手术机器人的控制系统，其特征在于，还包括状态提示模块，所述状态提示模块与所述主控模块通信连接，所述状态提示模块用于根据所述主控模块发送的状态提示信息进行状态提示
。5.
如权利要求4所述的手术机器人的控制系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊平，袁明浩，李耀，
申请(专利权)人：成都博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：