一种可灵活弯曲的手术机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种可灵活弯曲的手术机器人装置，具有中空的硬质杆体，在杆体的两端分别具有控制部和腕部结构，所述腕部结构上安装前端执行器件。通过驱动装置控制第一球窝的转动，通过拉索来控制第二球窝的转动，带动效应端的活动。本发明专利技术可以灵活旋转弯曲，拥有可媲美人类手腕的自由度。由于控制装置和执行装置结构相同，使用时可以互相替换。生产时可以共用同一条生产线，同样的包装和同样的存储。损坏后可随时替换新部件，也可以作为一次性耗材使用。

A Flexible Bending Operating Robot Device

The invention provides a flexible bending surgical robot device, which has a hollow hard rod body, a control unit and a wrist structure at both ends of the rod body, and a front-end executive device is installed on the wrist structure. The rotation of the first socket is controlled by a driving device, and the rotation of the second socket is controlled by a cable to drive the activity of the effect end. The invention can rotate and bend flexibly and has the freedom comparable to that of human wrist. Because the control device and the executing device have the same structure, they can be replaced each other when they are used. The same production line, the same packaging and the same storage can be shared during production. The damaged parts can be replaced at any time, and can also be used as disposable consumables.

【技术实现步骤摘要】
一种可灵活弯曲的手术机器人装置
本专利技术涉及一种手术装置，具体涉及一种可灵活弯曲的手术机器人装置。
技术介绍
在微创手术中，外科医生通过患者身上打开的较小创口，借助细长的微创手术器械进入人体实施手术操作任务。与传统的开放式手术相比，微创手术具有创伤小，术后恢复快，复发率降低，并发症减少等优势。基于微创手术创口小的特点，微创手术要求的手术路径复杂，手术操作空间狭窄，在操作中常会遇到手术遮挡区域的情况。另外手术中的不同操作任务(夹持、缝合、打结等)都增加了手术的难度。这些情况都要求手术器械需要有足够的腕部自由度，保证末端执行机构顺利到达手术操作部位并完成动作。机器人辅助微创外科手术逐渐成为发展的趋势，现有技术如美国的“达芬奇”手术机器人，靠多个伺服电机控制的可转腕的腹腔镜手术钳，既可以根据手腕的运动来控制器械头部的运动，实现多个自由度的灵活操作，同时又能锁定角度，但这种器械结构复杂，价格昂贵，无法脱离庞大的手术机器人单独应用。因此，如何设计一款结构简单并可分别装运的手术机器人成为急需解决的问题。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种可灵活弯曲的手术机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可灵活弯曲的手术机器人装置，具有中空的硬质杆体，在杆体的两端分别具有控制部和腕部结构，所述腕部结构上安装前端执行器件，其特征在于：所述控制部具有第一球窝关节和第一驱动组件，所述腕部结构具有第二球窝关节，所述第二球窝关节与前端执行器件连接，所述第一球窝关节与第二球窝关节之间连接有传动拉索；所述第一球窝关节包括第一球头和第一球座，所述第二球窝关节具有第二球头与第二球座；通过传动拉索相互连接的第一球窝关节与第二球窝关节同步第一驱动组件在控制部的操作与腕部结构的执行动作；所述第一驱动组件可驱动第一球座运动，用于同步操纵者在手术机器人的控制装置上的操作。

【技术特征摘要】
1.一种可灵活弯曲的手术机器人装置，具有中空的硬质杆体，在杆体的两端分别具有控制部和腕部结构，所述腕部结构上安装前端执行器件，其特征在于：所述控制部具有第一球窝关节和第一驱动组件，所述腕部结构具有第二球窝关节，所述第二球窝关节与前端执行器件连接，所述第一球窝关节与第二球窝关节之间连接有传动拉索；所述第一球窝关节包括第一球头和第一球座，所述第二球窝关节具有第二球头与第二球座；通过传动拉索相互连接的第一球窝关节与第二球窝关节同步第一驱动组件在控制部的操作与腕部结构的执行动作；所述第一驱动组件可驱动第一球座运动，用于同步操纵者在手术机器人的控制装置上的操作。2.根据权利要求1所述的可灵活弯曲的手术机器人装置，其特征在于：所述第一球头的表面与第一驱动组件紧密接触。3.根据权利要求2所述的可灵活弯曲的手术机器人装置，其特征在于：所述第一驱动组件至少有两组，其驱动第一球头运动的方向相互垂直。4.根据权利要求1所述的可灵活弯曲的手术机器人装置，其特征在于：所述控制部与前端执行器件之间连接执行拉索，所述执行拉索由第二驱动组件驱动运动。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杨，郑兴，
申请(专利权)人：泗洪县正心医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32