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本发明提供一种可灵活弯曲的手术机器人装置，具有中空的硬质杆体，在杆体的两端分别具有控制部和腕部结构，所述腕部结构上安装前端执行器件。通过驱动装置控制第一球窝的转动，通过拉索来控制第二球窝的转动，带动效应端的活动。本发明可以灵活旋转弯曲，拥有...
该专利属于泗洪县正心医疗技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过泗洪县正心医疗技术有限公司授权不得商用。

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