手术机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及一种手术机器人系统，包括底座结构，可拆卸地设于所述底座结构上的多个模块化机械臂，以及与每个所述模块化机械臂均通信连接的控制机构；所述底座结构包括底座主体，与所述底座主体连接的底座支架，以及设于所述底座支架上的手术床；多个所述模块化机械臂可拆卸地安设于所述底座支架两侧，所述模块化机械臂突出于所述手术床上方，且所述模块化机械臂可沿着所述底座支架的长度方向往复滑动。本发明专利技术提供一种手术机器人系统，可减轻底座及整个结构的重量和体积，还能够将机械臂方便地从患者身上移开，为患者提供更好的医疗服务。

Surgical Robot System

The invention relates to an operation robot system, which comprises a base structure, a plurality of modular manipulators detachably arranged on the base structure, and a control mechanism communicating with each of the modular manipulators; the base structure includes a base body, a base bracket connected with the base body, and a surgical bed arranged on the base bracket; The modular manipulator is detachably mounted on both sides of the base bracket. The modular manipulator is protruded above the operating bed, and the modular manipulator can slide back and forth along the length direction of the base bracket. The invention provides an operation robot system, which can reduce the weight and volume of the base and the whole structure, and can easily remove the manipulator from the patient to provide better medical service for the patient.

【技术实现步骤摘要】
手术机器人系统
本专利技术涉及医疗设备
，特别是涉及一种手术机器人系统。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人在医疗领域中的应用也备受关注，各种医用机器人平台的开发也越来越多。如用于手术中的手术机器人，可以降低手术操作者的劳动强度，并减轻手术操作者的疲劳度，可提高手术操作者的专注度和工作效率；还能在手术过程中提供手术影像，使手术操作者的操作更加精细化，可为患者提供更好的医疗服务。但是，在传统技术中，通常的手术机器人包括塔型大底座和像树枝般伸展出来的多个机械臂，所有手术都要使用规定数量的机械臂，为了防止机械臂的晃动，通常会将底座设计的很厚重，体积庞大。而且，这些机械臂通常都是固定于底座上的，不仅占用空间，还会导致在危机情况下很难将机械臂从患者身上移开。此外，这种手术机器人的手术空间有限，手术工具替换时间长，很难进行高自由度的手术。
技术实现思路
基于此，本专利技术提供一种手术机器人系统，可减轻底座及整个结构的重量和体积，还能够将机械臂方便地从患者身上移开，为患者提供更好的医疗服务。为达到上述目的，本专利技术提出如下技术方案：一种手术机器人系统，包括底座结构，可拆卸地设于所述底座结构上的多个模块化机械臂，以及与每个所述模块化机械臂均通信连接的控制机构；所述底座结构包括底座主体，与所述底座主体连接的底座支架，以及设于所述底座支架上的手术床；多个所述模块化机械臂可拆卸地安设于所述底座支架两侧，所述模块化机械臂突出于所述手术床上方，且所述模块化机械臂可沿着所述底座支架的长度方向往复滑动。其进一步技术方案如下：在其中一个实施例中，所述底座支架包括设于所述底座主体上的支架主体，分别设于所述支架主体两侧的滑轨结构，以及滑动设置于所述滑轨结构上的多个滑动连接结构，所述模块化机械臂与所述滑动连接结构可拆卸连接。在其中一个实施例中，所述支架主体包括分别设于所述底座主体两侧的支撑框架；所述滑轨结构包括设于所述支撑框架上的第一滑轨，所述第一滑轨沿着所述底座支架的长度方向延伸；所述滑动连接结构包括滑动块，设于所述滑动块上的第一滑槽，以及设于所述滑动块外侧面的机械臂连接板；所述第一滑轨滑动设于所述第一滑槽中，所述模块化机械臂与所述机械臂连接板可拆卸连接。在其中一个实施例中，所述滑轨结构还包括设于所述支撑框架上的第二滑轨，所述第二滑轨与所述第一滑轨相互平行、且分别位于所述支撑框架的上下两侧；所述滑动连接结构还包括设于所述滑动块上的第二滑槽，所述第二滑轨滑动设于所述第二滑槽中，且所述第二滑槽与所述第一滑槽分别设于所述滑动块的上下两侧。在其中一个实施例中，所述滑动连接结构还包括与所述滑动块连接的滑块驱动机构，所述滑块驱动机构用于驱动所述模块化机械臂沿着所述滑轨结构往复移动。在其中一个实施例中，所述底座支架还包括设于所述支架主体末端的延长支架，所述滑轨结构延伸至所述延长支架上。在其中一个实施例中，所述模块化机械臂包括与所述滑动连接结构可拆卸连接的调位臂，与所述调位臂连接的主动臂，以及与所述主动臂可拆卸连接的手术工具。在其中一个实施例中，所述调位臂包括调位主臂体，设于所述调位主臂体顶部的滑动连接平台，以及设于所述调位主臂体一侧的臂体连接部，所述臂体连接部与所述滑动连接结构可拆卸连接；所述主动臂包括滑动连接于所述滑动连接平台上、并可沿着所述底座支架的宽度方向往复滑动的主臂平台，转动连接于所述主臂平台上、并可在水平平面内自由转动的主臂底座，以及铰接于所述主臂底座上、并可在竖直平面内自由转动的转动臂结构，所述手术工具可拆卸地连接于所述转动臂结构上。在其中一个实施例中，所述控制机构设置于所述底座结构上，或者设置于远离所述底座结构的位置处；所述控制机构包括用于调整所述模块化机械臂的动作的主控制器，用于将所述主控制器生成的操作动作传输给所述模块化机械臂的信号处理传输机构，以及用于显示和观测所述模块化机械臂动作的显示设备。在其中一个实施例中，所述主控制器包括模拟手术操作者手部动作的远程动作模拟设备，以及与所述远程动作模拟设备对应的、用于捕捉和计算分析手术操作者手部动作的动作感应处理设备，所述信号处理传输机构与所述动作感应处理设备通信连接。本专利技术提供的技术方案中，可根据手术种类按照需要的数量安装模块化机械臂，可明显减少手术机器人的重量和体积；而且，可以根据需要展开或折叠模块化机械臂，以确保足够的空间，危机状况下，自动分离模块化机械臂并远离患者，将模块化机械臂移动到安全地带；而且，可匹配控制机构与模块化机械臂的动作，增加模块化机械臂的自由度，在限制的空间内进行手术时，可克服手术操作者的动作限制，提高手术自由度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术实施例所述手术机器人系统的立体结构示意图；图2为本专利技术实施例所述手术机器人系统(对患者进行手术操作时)的立体结构示意图；图3为本专利技术实施例所述手术机器人系统(卸载一个模块式机械臂时)的立体结构示意图；图4为本专利技术实施例所述手术机器人系统的底座结构的立体结构示意图一；图5为本专利技术实施例所述手术机器人系统的底座结构的立体结构示意图二；图6为本专利技术实施例所述手术机器人系统的模块化机械臂的立体结构示意图一；图7为本专利技术实施例所述手术机器人系统的模块化机械臂的立体结构示意图二。附图标号说明：标号名称标号名称100底座结构110底座主体120底座支架130手术床140滑轨结构142第一滑轨144第二滑轨150滑动连接结构210模块化机械臂210调位臂212调位主臂体214臂体连接部216滑动连接平台220主动臂222主臂平台224主臂底座226第一转动臂228第二转动臂229第三转动臂230手术工具232工具安装座234工具体300控制机构310主控制器312远程动作模拟设备314动作感应处理设备320显示设备400手术操作者500患者本专利技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括底座结构，可拆卸地设于所述底座结构上的多个模块化机械臂，以及与每个所述模块化机械臂均通信连接的控制机构；所述底座结构包括底座主体，与所述底座主体连接的底座支架，以及设于所述底座支架上的手术床；多个所述模块化机械臂可拆卸地安设于所述底座支架两侧，所述模块化机械臂突出于所述手术床上方，且所述模块化机械臂可沿着所述底座支架的长度方向往复滑动。

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括底座结构，可拆卸地设于所述底座结构上的多个模块化机械臂，以及与每个所述模块化机械臂均通信连接的控制机构；所述底座结构包括底座主体，与所述底座主体连接的底座支架，以及设于所述底座支架上的手术床；多个所述模块化机械臂可拆卸地安设于所述底座支架两侧，所述模块化机械臂突出于所述手术床上方，且所述模块化机械臂可沿着所述底座支架的长度方向往复滑动。2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述底座支架包括设于所述底座主体上的支架主体，分别设于所述支架主体两侧的滑轨结构，以及滑动设置于所述滑轨结构上的多个滑动连接结构，所述模块化机械臂与所述滑动连接结构可拆卸连接。3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，所述支架主体包括分别设于所述底座主体两侧的支撑框架；所述滑轨结构包括设于所述支撑框架上的第一滑轨，所述第一滑轨沿着所述底座支架的长度方向延伸；所述滑动连接结构包括滑动块，设于所述滑动块上的第一滑槽，以及设于所述滑动块外侧面的机械臂连接板；所述第一滑轨滑动设于所述第一滑槽中，所述模块化机械臂与所述机械臂连接板可拆卸连接。4.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其特征在于，所述滑轨结构还包括设于所述支撑框架上的第二滑轨，所述第二滑轨与所述第一滑轨相互平行、且分别位于所述支撑框架的上下两侧；所述滑动连接结构还包括设于所述滑动块上的第二滑槽，所述第二滑轨滑动设于所述第二滑槽中，且所述第二滑槽与所述第一滑槽分别设于所述滑动块的上下两侧。5.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，所述滑动连接结构还包括与所述滑动块连接的滑块驱动机构，所述滑块驱动机构用...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣，金永根，
申请(专利权)人：淄博科智星机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37