一种用于腔镜微创手术的机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于腔镜微创手术的机器人系统，包括支撑机器人机构，手术执行机器人机构和联结支架组件，其中：所述支撑机器人机构：用于确保在微创手术过程中手术器械与患者的手术切口点不发生拉扯，确保手术的安全；所述手术执行机器人机构：用于模拟外科医生手部动作，完成具体手术操作；所述联结支架组件：用于通过设置弧形支撑机构的导向驱动器来移动手术执行机器人机构。与现有技术相比，本发明专利技术具有高机动性、空间要求低、机械构造更简单、快速便捷装配、兼容性强等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于腔镜微创手术的机器人系统
本专利技术涉及一种腔镜微创手术，尤其是涉及一种用于腔镜微创手术的机器人系统。
技术介绍
微创外科手术机器人系统可以显著的提高外科医生手术操作的灵活性。此类微创手术过程通常采用细长的腹腔镜和微创手术器具，通过在患者体表微小切口而进入患者病灶区。在手术实施过程中，利用灵巧的手术器具来对患者病灶组织进行切割、缝合等操作，这种灵巧的手术器具方便了内窥镜式手术操作过程。这种机器人微创手术可以有效的降低患者的手术风险并缩短手术操作时间。患者侧的微创手术机器人从结构上可以分为：支撑机器人和手术操作执行器两大部分。支撑机器人一般由具有3～4个自由度的刚性关节构成，其主要功能是对手术执行器进行夹持和支撑，实现对手术执行器的位置和姿态进行粗调。手术操作执行器通常设有2～4个自由度，主要用于精确重复外科医生的手术动作，执行具体的手术操作任务，如切割、缝合等。手术操作执行器一般设置的较为精巧，其驱动杆直径通常≤10mm，驱动器部件通常设置于手术操作手抓的远端，实现小惯量、低摩擦的运动控制。然而，当前微创手术机器人系统体积庞大，需要安排在50～80㎡的洁净手术间，且其术前准备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于腔镜微创手术的机器人系统，其特征在于，包括支撑机器人机构，手术执行机器人机构和联结支架组件，其中：所述支撑机器人机构：用于确保在微创手术过程中手术器械与患者的手术切口点不发生拉扯，确保手术的安全；所述手术执行机器人机构：用于模拟外科医生手部动作，完成具体手术操作；所述联结支架组件：用于通过设置弧形支撑机构的导向驱动器来移动手术执行机器人机构。

【技术特征摘要】
1.一种用于腔镜微创手术的机器人系统，其特征在于，包括支撑机器人机构，手术执行机器人机构和联结支架组件，其中：所述支撑机器人机构：用于确保在微创手术过程中手术器械与患者的手术切口点不发生拉扯，确保手术的安全；所述手术执行机器人机构：用于模拟外科医生手部动作，完成具体手术操作；所述联结支架组件：用于通过设置弧形支撑机构的导向驱动器来移动手术执行机器人机构。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述的支撑机器人机构包括弧形支撑机构和弧形导轨(4)，其中，所述弧形导轨(4)：用于允许设置于其上的手术执行机器人从基座底部向上做圆弧形运动，在患者微创孔处形成远程运动中心RCM。3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述的弧形导轨(4)设置于所述弧形支撑机构两侧面的弧形板材(1)上，所述弧形导轨(4)与所述弧形板材(1)通过螺栓固定连接。4.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述的弧形导轨(4)设有滑块(5)，所述滑块(5)可沿着导轨做圆弧状运动。5.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述的手术执行机器人机构设置在所述弧形支撑机构的横梁上，所述横梁设有沿着所述手术执行机器人机构轴向方向的平移运动机构，用于实现所述手术执行机器人机构在患者腔内的进出运动。6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，所述的平移运动机构上布置有所述手术执行机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李红兵，陈歆维，董频，
申请(专利权)人：上海交通大学，上海市第一人民医院，
类型：发明
国别省市：上海,31