【技术实现步骤摘要】
一种微创手术主操作臂
本专利技术涉及医疗器械
中的医疗设备，具体而言，涉及一种可以辅助医生实施微创手术操作的微创手术主操作臂。
技术介绍
以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。然而，微创手术为病人带来了诸多利益的同时，却对医生的操作带来了一系列困难，如：1)由于体表小孔的限制，工具的自由度减少至四个，灵活性大大降低；2)医生操作方向与所期望的方向相反，眼手运动不协调，容易疲劳；3)医生只能通过监视器上的二维图像获得手术场景信息，缺乏深度方向上的感觉；4)医生手部的抖动可能会被细长的手术工具放大，对手术造成不良影响；5)缺乏力感觉。因此，医生必须经过长期训练才能够进行微创手术操作，即使如此，目前微创手术也仅仅应用在操作相对比较简单的手术过程之中。因此，在微创手术领域中迫切需要辅助设备来延伸医生的能力，...
【技术保护点】
1.一种微创手术主操作臂，其特征在于，包括主端连杆、偏转连杆、第一耦合连杆、第二耦合连杆和主手手腕，所述偏转连杆与主端连杆旋转连接，第一耦合连杆与偏转连杆的下部旋转连接，第二耦合连杆与第一耦合连杆的下端旋转连接，主手手腕与第二耦合连杆固定连接。
【技术特征摘要】
2017.06.21 CN 20171047802221.一种微创手术主操作臂，其特征在于，包括主端连杆、偏转连杆、第一耦合连杆、第二耦合连杆和主手手腕，所述偏转连杆与主端连杆旋转连接，第一耦合连杆与偏转连杆的下部旋转连接，第二耦合连杆与第一耦合连杆的下端旋转连接，主手手腕与第二耦合连杆固定连接。2.根据权利要求1所述的微创手术主操作臂，其特征在于，所述微创手术主操作臂包括主手第二电机、主手升降助力电机、上耦合轮和下耦合轮；所述主手第二电机连接于主端连杆上，所述主手第二电机的输出轴通过传动机构与偏转连杆和主端连杆之间的旋转部连接；所述主手升降助力电机连接于偏转连杆上，所述主手升降助力电机的输出轴与第一耦合连杆和偏转连杆之间的旋转部连接；所述上耦合轮固定地连接在偏转连杆的下部；所述下耦合轮固定地连接在第二耦合连杆上，并与第二耦合连杆一同通过轴承旋转地连接于第一耦合连杆的下端，所述上耦合轮与下耦合轮之间通过耦合同步装置相连。3.根据权利要求2所述的微创手术主操作臂，其特征在于：所述上耦合轮为大耦合带轮，所述下耦合轮为小耦合带轮，所述大耦合带轮与小耦合带轮之间通过耦合同步带相连；所述大耦合带轮与小耦合带轮之间的传动比为2，所述第一耦合连杆及第二耦合连杆的长度相等。4.根据权利要求2或3所述的微创手术主操作臂，其特征在于，还包括被动连杆II，所述主端连杆与所述被动连杆II旋转连接，所述被动连杆II连接有主手第一电机，所述主手第一电机的输出轴与主端连杆连接。5.根据权利要求4所述的微创手术主操作臂，其特征在于，所述主手第一电机、主手第二电机和主手升降助力电机分别连接有编码器。6.根据权利要求4所述的微创手术主操作臂，其特征在于，所述主手手腕包括L型手腕固定连杆、L型手腕连杆I、L型手腕连杆II，L型手腕连杆I通过轴承与L型手腕固定连杆的底部连接，L型手腕连杆II通过轴承与L型手腕连杆I连接；所述L型手腕连杆II的一端连接有操作手柄，另一端通过轴承连接有开合座；所述L型手腕固定连杆的底部连接有手腕第一电机，所述L型手腕连杆I的侧面连接有手腕第二电机，所述L型手腕连杆II的底部连接有手腕第三电机；所述手腕第一电机的输出轴通过锥齿轮与L型手腕连杆I连接，所述手腕第二电机通过锥齿轮与L型手腕连杆II连接，所述手腕第三电机通过锥齿轮与开合座连接；所述L型手腕固定连杆与手腕座固定连接。7.根据权利要求6所述的微创手术主操作臂，其特征在于，所述手腕第一电机、手腕第二电机和手腕第三电机分别连接有编码器。8.根据权利要求4所述的微创手术主操作臂，其特征在于，所述被动连杆II连接有平移装置。9.根据权利要求8所述的微创手术主操作臂，其特征在于，所述平移装置包括四边形固定座、四边形中间座、四边形末端座、第一被动连杆、第二被动连杆、第三被动连杆和第四被动连杆，所述第一被动连杆和第二被动连杆长度相等，第三被动连杆和第四被动连杆长度相等；所述第一被动连杆和第二被动连杆的一端分别旋转地连接于四边形固定座上，另一端分别旋转地连接于四边形中间座上；所述第三被动连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：王树新，杨英侃，李建民，孔康，苏赫，王炳强，孙之建，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37
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