【技术实现步骤摘要】
基于串并联结构的穿刺手术机器人
本专利技术属于医疗设备
，尤其涉及一种基于串并联结构的穿刺手术机器人。
技术介绍
随着科学技术的进步、医疗技术的发展以及二者之间技术的有益融合，机器人辅助经皮穿刺手术在图像引导穿刺和消融等领域中得到广泛的应用。另外，MRI图像以其软组织成像清晰、无辐射等优点成为机器人穿刺手术的重要图像引导模式。对于MRI图像引导的穿刺手术机器人，由于MRI环扫腔空间狭小，机器人必须结构紧凑才能有效完成穿刺手术操作，同时，MRI的核磁环境也需要机器人的驱动方式和结构材料符合核磁兼容要求。目前，市场上已有的穿刺手术机器人主要有三种，第一，商业化的核磁兼容穿刺手术机器人有德国的INNOMOTION，其采用串联结构，有五个自由度，采用手动进针方式，然而该种穿刺手术机器人不能满足自动执行穿刺手术操作的要求。第二，公开号为CN104739512A的中国专利公开了“基于CT或MRI图像导航的胸腔穿刺手术机器人”，该机器人采用串联结构，有六个自由度，可实现自动进针，但结构较为复杂，且采用电机进行驱动，不能满足核磁兼容要求。第三，公开号为CN106388939...
【技术保护点】
1.一种基于串并联结构的穿刺手术机器人，其特征在于：包括：底座；位姿调整机构，包括固定安装于所述底座上且沿X轴方向布置的第一驱动件和第二驱动件以及滑动安装于所述底座上且沿Y轴方向布置的第三驱动件和第四驱动件，所述第三驱动件与所述第一驱动件的驱动端连接，所述第四驱动件与所述第二驱动件的驱动端连接；进针机构，用于执行穿刺针的进针与退针动作，并通过第一万向节和第二万向节分别与所述第三驱动件的驱动端和所述第四驱动件的驱动端连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于串并联结构的穿刺手术机器人，其特征在于：包括：底座；位姿调整机构，包括固定安装于所述底座上且沿X轴方向布置的第一驱动件和第二驱动件以及滑动安装于所述底座上且沿Y轴方向布置的第三驱动件和第四驱动件，所述第三驱动件与所述第一驱动件的驱动端连接，所述第四驱动件与所述第二驱动件的驱动端连接；进针机构，用于执行穿刺针的进针与退针动作，并通过第一万向节和第二万向节分别与所述第三驱动件的驱动端和所述第四驱动件的驱动端连接。2.根据权利要求1所述的基于串并联结构的穿刺手术机器人，其特征在于：所述底座包括底板和两个侧框，所述底板包括相互连接的第一安装部和第二安装部，两个所述侧框间隔设置在所述第二安装部上；所述第一驱动件和所述第二驱动件呈上下方向布置且均固定在所述第一安装部上，所述第三驱动件和所述第四驱动件呈上下方向布置且滑动连接于两个所述侧框之间，所述第三驱动件的驱动端和所述第四驱动件的驱动端均穿过其中一个所述侧框。3.根据权利要求2所述的基于串并联结构的穿刺手术机器人，其特征在于：所述第三驱动件的外部设有第一壳套，所述第一壳套设有两个间隔布置的第一滑片，所述第四驱动件的外部设有第二壳套，所述第二壳套设有两个间隔布置的第二滑片；两个所述侧框分别设有位置对应下呈上下方向布置的第一导槽和第二导槽，所述第一滑片与所述第一导槽滑动连接，所述第二滑片与所述第二导槽滑动连接，所述第一驱动件的驱动端与所述第一壳套连接，所述第二驱动件的驱动端与所述第二壳套连接。4.根据权利要求3所述的基于串并联结构的穿刺手术机器人，其特征在于：所述位姿调整机构还包括第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器呈上下方向布置且均固定在所述第一安装部上，所述第一激光测距传感器与所述第一驱动件电连接并通过发射激光至所述第一壳套上进行反射以测定所述第一壳套的距离值，所述第二激光测距传感器与所述第二驱动件电连接并通过发射激光至所述第二壳套上进行反射以测定所述第二壳套的距离值。5.根据权利要求4所述的基于串并联结构的穿刺手术机器人，其特征在于：所述位姿调整机构还包括第三激光测距传感器和第四激光测距传感器，所述第三驱动件的驱动端上设有第一挡板，所述第四驱动件的驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵保亮，胡颖，付义，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44
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