The invention discloses a cardio-cerebrovascular interventional surgery robot and a guide wire catheter pushing method, which comprises a linear motion module, a catheter pushing module, a guide wire pushing module and a guide wire rotating module; a catheter pushing module is used for catheter clamping and loosening, and the catheter is pushed and withdrawn alternately through the movement of a linear motion module; The module is used to clamp and loosen the guide wire, and to push and withdraw the guide wire alternately through the movement of the linear motion module; the guide wire rotation module is used to realize the rotation of the guide wire after clamping. The method includes alternate pushing and withdrawing of the catheter, alternate pushing and withdrawing of the guide wire, and rotation of the guide wire after clamping. The robot for cardio-cerebrovascular interventional surgery and the pushing method of the guide wire catheter can be pushed alternately by the guide wire catheter instead of the corresponding operation of the doctor in the interventional operation, alleviate the fatigue of the doctor, and prevent the doctor from being exposed to X-ray radiation.
【技术实现步骤摘要】
一种心脑血管介入手术机器人及其导丝导管推送方法
本专利技术涉及医疗设备领域，特别涉及一种心脑血管介入手术机器人及其导丝导管推送方法。
技术介绍
随着科学技术的发展和机器人技术在医学领域的深入应用，手术机器人在各个医学领域的应用和研究越来越多。在心血管介入手术中也得到了一定程度的应用。但现有的技术只能单一地进行输送导丝或者导管，且不符合医生的实际手术操作习惯。目前，心血管介入治疗是心血管疾病最重要的治疗手段之一。心血管介入治疗手术从塞尔丁格穿刺过程开始，先用穿刺针在桡动脉穿刺并建立通道，然后将成像导丝和引导导管沿穿刺针插入动脉。在动脉造影的帮助下，成像导丝首先插入到心血管的叉中，并且导向导管沿着成像导丝进入叉中。在撤出成像导丝之后，将病变导丝连同球囊导管一起插入病变部位，如果病变部位病况较轻，可以通过球囊导管的多次膨胀扩宽动脉血管通道，如果阻塞较为严重，则可以植入永久性支架以建立通道。但在医生进行手术需要在X射线机返回的实时图像的引导下进行包括抽送导丝导管、造影剂注射等手术操作，X射线辐射对于外科医生的身体具有极大的伤害，一般情况下手术医生会穿着厚重的铅制衣物进行手...
【技术保护点】
1.一种心脑血管介入手术机器人，其特征在于，包括：直线运动模组模块、导管推送模块、导丝推送模块以及导丝旋转模块；其中，所述导管推送模块与所述直线运动模组模块相连，用于导管的夹持、松开，并通过所述直线运动模组模块的运动来实现所述导管的交替推送和撤回；所述导丝推送模块与所述直线运动模组模块相连，用于导丝的夹持、松开，并通过所述直线运动模组模块的运动来实现所述导丝的交替推送和撤回；所述导丝旋转模块与所述直线运动模组模块相连，并且与所述导丝推送模块相连，用于实现所述导丝的夹持后的旋转。
【技术特征摘要】
1.一种心脑血管介入手术机器人，其特征在于，包括：直线运动模组模块、导管推送模块、导丝推送模块以及导丝旋转模块；其中，所述导管推送模块与所述直线运动模组模块相连，用于导管的夹持、松开，并通过所述直线运动模组模块的运动来实现所述导管的交替推送和撤回；所述导丝推送模块与所述直线运动模组模块相连，用于导丝的夹持、松开，并通过所述直线运动模组模块的运动来实现所述导丝的交替推送和撤回；所述导丝旋转模块与所述直线运动模组模块相连，并且与所述导丝推送模块相连，用于实现所述导丝的夹持后的旋转。2.根据权利要求1所述的心脑血管介入手术机器人，其特征在于，所述导丝推送模块还包括：力反馈装置，所述力反馈装置用于完成导丝推送过程中的力觉数据的采集。3.根据权利要求1所述的心脑血管介入手术机器人，其特征在于，所述直线运动模组模块包括：第一步进电机、滑块平台、导管模块支架、第一光电开关、第二光电开关以及直线运动模组模块本体；其中，所述第一步进电机与所述直线运动模组模块本体相连；所述滑块平台与所述直线运动模组模块本体相连，用于承载所述导丝旋转模块作水平运动；所述导管模块支架与所述直线运动模组模块本体相连；所述第一光电开关以及所述第二光电开关分别与所述直线运动模组模块本体相连，所述第一光电开关用于所述导丝旋转模块的初始位置的初定位，所述第二光电开关用于所述导丝旋转模块作前后运动时限定极限位置；所述直线运动模组模块本体用于支撑所述导管推送模块，还用于连接所述第一光电开关以及所述第二光电开关，还用于为所述导丝旋转模块提供导轨。4.根据权利要求3所述的心脑血管介入手术机器人，其特征在于，所述导管推送模块包括：第一电动夹手、第一前壳、第一轴、第二步进电机、第二轴、第三轴、第一后板、第四轴、第二电动夹手、第一电动夹手支架、第一上盖、第一底板、第一侧板、第一同步轮、第二同步轮、第三同步轮、第四同步轮、第五同步轮、第六同步轮、第一同步带、第二同步带、第三同步带以及第一直线轴承；其中，所述第一电动夹手固定在所述第一前壳上；所述第一前壳与所述第一底板以及所述第一侧板连接；所述第二步进电机固定在所述第一底板上；所述第二电动夹手与所述第一电动夹手支架相连；所述第一电动夹手支架通过所述第一直线轴承与所述第三轴以及所述第四轴相连；所述第三轴以及所述第四轴与分别与所述第一前壳以及所述第一后板连接；所述第一同步轮与所述第二步进电机的输出轴相连；所述第一同步轮与所述第六同步轮通过所述第三同步带相连；所述第二同步轮与所述第三同步轮通过所述第一同步带相连；所述第四同步轮与所述第五同步轮通过所述第二同步带相连；所述第一同步带以及所述第二同步带固定在所述第一电动夹手支架上；所述第三同步轮以及所述第四同步轮固定在所述第一轴上；所述第二轴通过轴承连接在所述第一侧板上，所述第二同步轮以及所述第五同步轮固定在所述第二轴上，所述第二轴通过所述第六同步轮以及所述第三同步带与所述第一同步轮相连；当需要实现导管推送时，所述第一电动夹手处于闭合状态，所述第二电动夹手处于打开状态，所述第二步进电机用于通过所述第一同步轮、所述第六同步轮以及所述第三同步带将其转动传动到所述第二轴上，以使所述第二轴通过所述第二同步轮、所述第五同步轮、所述第一同步带以及所述第二同步带带动所述第一电动夹手支架进行水平运动，所述第一电动夹手支架带动所述第一电动夹手水平运动，从而实现导管的推送；当导管推送完成后，所述第一电动夹手处于打开状态，所述第二电动夹手处于闭合状态，所述第二步进电机用于反向旋转退回初始位置。5.根据权利要求4所述的心脑血管介入手术机器人，其特征在于，所述导丝推送模块包括：第三电动夹手、第二前壳、第二侧板、第三步进电机、第二后板、连接板、第四电动夹手、第二电动夹手支架、第二上盖、第二底板、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第七同步轮、第八同步轮、第九同步轮、第十同步轮、第十一同步轮、第十二同步轮、第四同步带、第五同步带、第六同步带以及第二直线轴承；其中，所述第三电动夹手固定在所述第二前壳上；所述第二前壳与所述第二底板以及所述第二侧板连接；所述第三步进电机固定在所述第二底板上；...
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