一种自动双眼皮手术机器人制造技术

本发明专利技术提供一种自动双眼皮手术机器人，包括手术台、伸缩台、夹眼皮部分、提取部分、缝针部分、切开部分、麻醉部分等；伸缩台连接在手术台上，伸缩台上安装有移动座，移动座上安装有夹眼皮部分、提取部分、缝针部分、切开部分、麻醉部分五个机械手，本发明专利技术具有以下优点：五个机械臂可相对于伸缩台进行上下、左右移动，使得各个机械臂能够更好地对准眼皮部分；五个机械臂均采用多个步进电机控制，可实现伸缩、旋转等动作大大提高了各机械臂的自由度，使得各作业端头能够更精准地到底所需位置；五个机械臂里均含有并联机械臂机构，提高了机械臂移动的灵敏度；缝针部分端头采用五针缝合的方法，对伤口进行来回缝合。

An Automatic Binocular Surgery Robot

The invention provides an automatic binocular eyelid surgery robot, which comprises an operating table, a telescopic table, an eyelid clamping part, an extracting part, a sewing needle part, an incision part, an anesthetic part, etc. The telescopic table is connected to the operating table, and a mobile seat is installed on the telescopic table. The mobile seat is equipped with five manipulators, namely, an eyelid clamping part, an extracting part, a sewing needle part, an incision part and an anesthetic part. The invention has the following advantages: the five manipulators can move up and down, left and right relative to the telescopic platform, so that each manipulator can better aim at the eyelid part; the five manipulators are controlled by multiple stepper motors, which can realize the movement of telescoping and rotating, and greatly improve the freedom of each manipulator, so that each operation end can be more precise to the desired position; Parallel manipulator mechanism is included in the arm, which improves the sensitivity of the manipulator to move. Five stitches are used at the end of the stitching needle to sew the wound back and forth.

【技术实现步骤摘要】
一种自动双眼皮手术机器人
本专利技术涉及医疗美容
，特别涉及一种自动双眼皮手术机器人。
技术介绍
随着全世界及我国人口的大量增加，双眼皮手术已经成为需求量巨大的一个种美容项目，目前双眼皮手术的操作主要通过医生手动进行，医生进行手术耗时长，人工需求大，目前双眼皮切割的方法主要有埋线法、全切法等，现急需设计一种自动双眼皮手术机器人。目前有关于一种自动双眼皮手术机器人人的设计，例如专利申请号CN201410817634.6公开了一种双眼皮切割装置，该装置设计了一种辅助双眼皮切割的设备，但该装置无法实现自主切割的功能；例如专利号CN201620223845.1公开了一种双眼皮手术用辅助装置，该设备可以辅助双眼皮手术的进行，但是该设备无法实现自动切割，仍需要人工来进行。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种自动双眼皮手术机器人，其主体由手术台、伸缩台、步进电机、前后伸缩丝杆、夹眼皮部分、提取部分、缝针部分、切开部分、麻醉部分、提升丝杆组成，手术台安放在地上，伸缩台连接在手术台上，伸缩台上安装有移动座，移动座上安装有夹眼皮部分、提取部分、缝针部分、切开部分、麻醉部分五个机械手，五个机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动双眼皮手术机器人，包括手术台（1）、伸缩台（2）、第一第一步进电机（3）、前后伸缩丝杆（4）、夹眼皮部分（5）、提取部分（6）、缝针部分（7）、切开部分（8）、麻醉部分（9）；夹眼皮部分（5）包括：眼皮夹板（501）、眼皮齿轮（502）、夹板套（503）、夹板回转架（504）、伸缩丝杆（505）、伸缩丝杆座（506）、第一电缸伸缩杆（507）、第一伸缩座（508）、第一电缸（509）、第二电缸伸缩杆（510）、第二伸缩座（511）、第二电缸（512）、第二步进电机（513）、第三步进电机（514）；提取部分（6）包括：第一镊块（601）、第一镊齿轮（602）、第二镊齿轮（603）、...

【技术特征摘要】
1.一种自动双眼皮手术机器人，包括手术台（1）、伸缩台（2）、第一第一步进电机（3）、前后伸缩丝杆（4）、夹眼皮部分（5）、提取部分（6）、缝针部分（7）、切开部分（8）、麻醉部分（9）；夹眼皮部分（5）包括：眼皮夹板（501）、眼皮齿轮（502）、夹板套（503）、夹板回转架（504）、伸缩丝杆（505）、伸缩丝杆座（506）、第一电缸伸缩杆（507）、第一伸缩座（508）、第一电缸（509）、第二电缸伸缩杆（510）、第二伸缩座（511）、第二电缸（512）、第二步进电机（513）、第三步进电机（514）；提取部分（6）包括：第一镊块（601）、第一镊齿轮（602）、第二镊齿轮（603）、第三镊齿轮（604）、第四镊齿轮（605）、第五镊齿轮（606）、第二镊块（607）、镊子块（608）、镊旋杆（609）、旋转块（610）、连杆连接座（611）、第一传杆（612）、第二传杆（613）、传杆座（614）、旋转电机座（615）、第四步进电机（616）、第五步进电机（617）、轴（618）；缝针部分（7）包括：针夹块（701）、针夹座（702）、针齿条（704）、活动齿轮（705）、齿轮底座（706）、第一固定齿轮（707）、第二固定齿轮（708）、针齿轮座（709）、球电缸（710）、球头连接（711）、球头连接架（712）、转动电机座（713）、伸缩杆座（714）、伸缩杆导轨（715）、第一伸杆（716）、第二伸杆（717）、伸缩导轨套（718）、伸缩杆底座（719）、第六步进电机（720）、第七步进电机（721）、第八步进电机（722）、转动座（723）；切开部分（8）包括：刀头（801）、刀头电缸（802）、刀头旋转座（803）、伸缩刀头座（804）、刀头丝杆（805）、刀头导轨（806）、刀头伸缩架（807）、刀头连接块（808）、刀头连杆座（809）、第一刀连杆（810）、刀导轨（811）、第二刀连杆（812）、第三刀连杆（813）、刀导轨套（814）、刀连接座（815）、第九步进电机（816）；麻醉部分（9）包括：针筒（901）、推进座（902）、针头电缸（903）、针头座（904）、针头连接杆（905）、连接盘（906）、电机座（907）、第一伸缩块（908）、第二伸缩块（909）、第三伸缩块（910）、伸缩连接块（911）、第十步进电机（912）；其特征在于：手术台（1）安放在地面上，伸缩台（2）与前后伸缩丝杆（4）采用螺纹连接；前后伸缩丝杆（4）一端通过联轴器与第一步进电机（3）的电机轴连接，另一端与手术台（1）通过轴承转动连接；第一步进电机（3）固连在手术台（1）前端；所述的夹眼皮部分（5）的眼皮夹板（501）固连在第三步进电机（514）上，眼皮齿轮（502）与第三步进电机（514）连接，第三步进电机（514）固连在夹板套（503）上，夹板套（503）上两个眼皮齿轮（502）相互啮合；第二步进电机（513）底座与板回转架（504）固定连接，第二步进电机（513）电机轴通过联轴器与夹板套（503）固定连接；伸缩丝杆座（506）与伸缩丝杆（505）采用螺纹连接；伸缩丝杆（505）一端通过联轴器与伸缩丝杆座（506）中第二步进电机（513）电机轴连接，另一端通过轴承与夹板回转架（504）转动连接；第一电缸伸缩杆（507）与伸缩丝杆座（506）铰接，第二步进电机（513）控制伸缩丝杆座（506）的转动；第一电缸（509）顶部与第一电缸伸缩杆（507）固连，第一电缸（509）底部与第一伸缩座（508）固连；第一伸缩座（508）与第二电缸伸缩杆（510）铰接，通过第二步进电机（513）控制第一伸缩座（508）的转动；第二电缸（512）顶部与第二电缸伸缩杆（510）固连，第二电缸（512）底部与第二伸缩座（511）固连；所述的提取部分（6）的第一镊块（601）、第五镊齿轮（606）与轴（618）固定连接，轴（618）与镊子块（608）转动连接；第二镊齿轮（603）、第四镊齿轮（605）与轴（618）固定连接，轴（618）与镊子块（608）转动连接；第三镊齿轮（604）与轴（618）固定连接，轴（618）通过联轴器与第四步进电机（616）的电机轴固定连接，第四步进电机（616）固连在镊子块（608）上；第一镊齿轮（602）、第二镊块（607）与轴（618）固定连接，轴（618）与镊子块（608）转动连接；第一镊齿轮（602）与第三镊齿轮（604）、第二镊齿轮（603）与第三镊齿轮（604）、第四镊齿轮（605）与第五镊齿轮（606）啮合；镊旋杆（609）与镊子块（608）转动连接，第五步进电机（617）控制镊子块（608）转动；旋转块（610）与镊旋杆（609）转动连接，第五步进电机（617）控制镊旋杆（609）转动；连杆连接座（611）与旋转块（610）连接；连杆连接座（611）与第一传杆（612）转动连接；第一传杆（612）与第二传杆（613）转动连接，第五步进电机（617）控制第一传杆（...

【专利技术属性】
技术研发人员：常秀霞，
申请(专利权)人：泉州思和鸿创机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35