The invention provides an operation robot puncture sheath, which comprises an upper tubular part, a lower tubular part and a connector. There is at least one through hole on the side wall of the upper tubular part; the connector is separately connected with the upper tubular part and the lower tubular part, and a seal is arranged in the connector. The invention utilizes the puncture sheath of the surgical robot to drive the motion of the endoscope mechanically, and utilizes the three-dimensional rotation ability of the spherical fossa joint to simplify the surgical robot, thereby improving the portability and operability of the surgical robot. Even in general laparoscopic surgery without robotic assistance, the surgical robot puncture sheath can help the operator quickly wipe the mirror and re-insert it into the abdominal cavity without pulling out the endoscope, thus reducing the operation time and risk.
【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人穿刺鞘
本专利技术涉及一种手术机器人系统，具体涉及一种手术机器人穿刺鞘。
技术介绍
随着科技的进步，越来越多的微创外科手术开始使用手术机器人。目前达芬奇机器人是世界上商品化和临床化最成功的微创机器人，该机器人采用开环平行四边形远心定位机构，依靠钢带同步约束来实现平行四边机构，该机构的缺点是在装配时需要借助装置寻找远心定位点。被动臂采用基于移动平台的机械臂集成，这种方式的缺点是整个机械系统体积较大，为了便于术前调整需要被动臂具有四个自由度，导致悬臂梁较长，使得机器人整体刚度降低。同时出于达芬奇微创机器人在这方面的专利壁垒考虑，而且现在大多数的手术器械装置的驱动是通过电机直接驱动，这样往往使得驱动电机布置在平台的上部，导致头重脚轻，增大了关节的驱动力矩，使得机械臂系统容易产生震动。内窥镜驱动装置采用螺母丝杠传动方式，但这种方式不便于手动实现术前调整，竖向移动装置采用电机带动螺母丝杠方式来实现上下运动，整体体积比较大。要调整镜头方向时，主刀医生需要停止所有持械臂操作，切换到持镜臂控制系统，用两只手共同调整持镜臂的位置，调整完毕后，再切换持械臂控制系统，重新...
【技术保护点】
1.一种手术机器人穿刺鞘，其特征是：包括上管状件、下管状件和连接件，所述上管状件侧壁上至少有一个通孔；所述连接件与上管状件和下管状件分别连接，所述连接件内设有密封件。
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人穿刺鞘，其特征是：包括上管状件、下管状件和连接件，所述上管状件侧壁上至少有一个通孔；所述连接件与上管状件和下管状件分别连接，所述连接件内设有密封件。2.如权利要求1所述手术机器人穿刺鞘，其特征是：所述连接件是一个直径大于下管状件外径的的膨大座，所述连接件上有与上管状件管腔和下管状件管腔相联通的孔。3.如权利要求1所述手术机器人穿刺鞘，其特征是：所述连接件包括上连接件和下连接件，所述上连接件和下连接件为可拆卸连接。4.如权利要求1所述手术机器人穿刺鞘，其特征是：所述密封件是密封圈或活瓣，所述密封件安装在所述连接件内部，用于维持气密性。5.如权利要求1所述手术机器人穿刺鞘，其特征是：所述上管状件和/或下管状件通过可拆卸连接方式与连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑杨，郑兴，
申请(专利权)人：泗洪县正心医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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