The utility model relates to an auxiliary surgical device, which comprises a base, RCM mechanism, a driving mechanism and an end effector. The base is movably equipped with a rotating shaft. The RCM mechanism comprises a front supporting connecting rod, a rear supporting connecting rod and an upper horizontal bar. The lower end of the front supporting connecting rod is rotated by a pin shaft and a front end of the rotating shaft, and the upper distributing pin shaft is rotated by an upper horizontal bar, and the lower end of the rear supporting connecting rod rotates by a pin shaft and a rotating shaft. Connecting, upper distributor shaft and upper horizontal bar are rotated and connected. The rear end of the revolving shaft is equipped with a manual manipulator handle. The upper end of the manual manipulator handle extends upwards and rotates with the upper horizontal bar. The distribution shaft of the driving mechanism is rotated and connected with the upper horizontal bar. The end executor is installed on the driving mechanism. The driving mechanism drives the end executor to rotate around the axis of the end executor. Moving and moving along the axis of the end effector. The utility model is mainly used for microsurgery and minimally invasive surgery, with good rigidity, simple operation and low cost, and can significantly improve the success rate of operation.
【技术实现步骤摘要】
一种手术辅助设备
本技术属于医疗器械领域，具体地说是一种基于RCM机构的手术辅助设备，主要用于显微外科手术和微创手术。
技术介绍
微创手术机器人技术中，一个极其重要的关键部分就是它的远端运动中心(RemoteCenterofMotion，简称RCM)机构。RCM机构的作用在于提供一个远端运动中心点，该远端运动中心点与微创手术切口重合，可确保在微创手术过程中末端执行器与病人的手术切口不发生拉扯，保证了手术安全。当前主流的微创手术机器人RCM机构是双平行四边形机构，这种RCM机构对于其组成部件各两杆的加工精度及装配要求都非常高，且由于杠杆作用的存在，驱动末端负载对于相应自由度驱动模块的驱动力要求较高。Preceyces机器人是比利时埃因霍温科技大学技术的用于眼科手术的机器人系统。系统采用远程操控，实现玻璃体视网膜手术。该技术完全使用电机驱动完成操作，整体机器人系统成本很高，且在刺穿微细血管时，由于血管具有很大韧性，成功率较低。Steady-hand眼科机器人。整个机构完全悬空，整体刚度较差。操作时，手的力直接施加在末端末端执行器上，更降低了结构的刚度和稳定性。同时，在...
【技术保护点】
1.一种手术辅助设备，包括底座、RCM机构、驱动机构和末端执行器，其特征在于，所述底座上活动装设有转轴，RCM机构包括前支撑连杆、后支撑连杆和上水平横杆，前支撑连杆下端通过销轴与转轴前端转动连接、上端通过销轴与上水平横杆转动连接，后支撑连杆下端通过销轴与转轴中部转动连接、上端通过销轴与上水平横杆转动连接，转轴的后端装接有手动操作手柄，该手动操作手柄上端向上延伸与上水平横杆转动连接，驱动机构通过销轴与上水平横杆转动连接，末端执行器安装在驱动机构上，该驱动机构带动末端执行器实现绕该末端执行器轴线方向的转动，以及沿该末端执行器轴线方向的移动。
【技术特征摘要】
1.一种手术辅助设备，包括底座、RCM机构、驱动机构和末端执行器，其特征在于，所述底座上活动装设有转轴，RCM机构包括前支撑连杆、后支撑连杆和上水平横杆，前支撑连杆下端通过销轴与转轴前端转动连接、上端通过销轴与上水平横杆转动连接，后支撑连杆下端通过销轴与转轴中部转动连接、上端通过销轴与上水平横杆转动连接，转轴的后端装接有手动操作手柄，该手动操作手柄上端向上延伸与上水平横杆转动连接，驱动机构通过销轴与上水平横杆转动连接，末端执行器安装在驱动机构上，该驱动机构带动末端执行器实现绕该末端执行器轴线方向的转动，以及沿该末端执行器轴线方向的移动。2.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其特征在于，所述后支撑连杆下部向下延伸至转轴下方，并且该后支撑连杆的下端装接有配重块。3.根据权利要求2所述的手术辅助设备，其特征在于，所述转轴与手动操作手柄的连接区域及手动操作手柄与上水平横杆的连接区域装设有用于调节摩擦力大小的制动装置。4.根据权利要求3所述的手术辅助设备，其特征在于，所述制动装置包括刹车片和制动器，刹车片和制动器上均设有轮齿，该刹车片的轮齿与制动器上的轮齿啮合连接。5.根据权利要求4所述的手术辅助设备，其特征在于，所述制动器为电动制动器、气压制动器或者液压制动器。6.根据权利要求5所述的手术辅助设备，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：王泽南，刘水兵，卜亚洲，洪维德，王柱坤，黄钟浩，张延亮，朱虹，
申请(专利权)人：深圳科易外科技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44
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