一种气动肌肉驱动的机械夹爪制造技术

本实用新型专利技术公布了一种气动肌肉驱动的机械夹爪，包括一对夹爪组件、4个连接片、滑块、夹爪基架、气动肌肉、电磁比例阀、气压传感器、气源装置、DSP控制器；一对夹爪组件的一端通过销连接于夹爪基架，另一端通过连接片与滑块连接，滑块在夹爪基架的槽中滑动，滑块与气动肌肉的一端相连，气动肌肉另一端固定于夹爪基架底部，气动肌肉气路与气压传感器相连，气压传感器与电磁比例阀相连，电磁比例阀与气源装置相连，DSP控制器与气压传感器和电磁比例阀相连。与现有夹爪相比，本实用新型专利技术响应速度更快、重量更轻、柔性更好，能够安全的夹取易碎品，保证物品整体的完整性，可满足工业现场对柔性夹爪的要求。

A Mechanical Claw Driven by Pneumatic Muscle

The utility model discloses a mechanical gripper driven by pneumatic muscle, which comprises a pair of gripper components, four connectors, sliders, gripper base frame, pneumatic muscle, electromagnetic proportional valve, air pressure sensor, air source device and DSP controller; one end of a pair of gripper components is connected to the gripper base through pins, the other end is connected with the slider, and the slider slides in the groove of the gripper base frame. The slider is connected with one end of the pneumatic muscle, the other end of the pneumatic muscle is fixed at the bottom of the gripper base, the pneumatic muscle pneumatic path is connected with the pneumatic sensor, the pneumatic sensor is connected with the solenoid proportional valve, the solenoid proportional valve is connected with the air source device, and the DSP controller is connected with the pneumatic sensor and the electromagnetic proportional valve. Compared with the existing clamps, the utility model has faster response speed, lighter weight, better flexibility, can safely clamp fragile articles, ensure the integrity of the whole article, and can meet the requirements of flexible clamps in industrial field.

【技术实现步骤摘要】
一种气动肌肉驱动的机械夹爪
本技术涉及一种气动肌肉驱动的机械夹爪，特别是涉及一种使用气动肌肉驱动、控制张开程度的机械夹爪。气动肌肉是新型的气动执行元件。本技术属于机械组件领域。
技术介绍
上世纪60年代以来，各种机器人层出不穷，经历了可编程机器人、自适应机器人等发展过程，目前正朝向智能化方向发展。随着机器人应用场合和面向对象的日益多样化，要求机器人在满足精度要求的前提下还要具有一定的柔性、适应性和安全性。但是，目前的机器人仍然采用传统的电机驱动或气缸驱动，这些驱动方式有着非常明显的限制性，应用在机器人身上显现出很多缺点，如（1）成本较高，导致最终产品价格较昂贵。（2）结构笨重复杂，无法实现灵活的高速移动。（3）功率质量比和功率体积比较低。现在市场上的气缸按运动类型可将分为两大类：往复直线运动式气缸和往复摆动式气缸。但其有诸多不足：（1）结构复杂，一般由缸筒、端盖、活塞、活塞杆和密封件等组成。（2）不具有普适性，需要根据气缸工作所需力的大小来确定活塞杆上的推力和拉力，若缸径选小了，输出力不够，气缸不能正常工作；但缸径过大，不仅使设备笨重、成本高，同时耗气量增大，造成能源浪费。（3）气缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气动肌肉驱动的机械夹爪，其特征在于：包括一对夹爪组件、4个连接片、滑块、夹爪基架、气动肌肉、电磁比例阀、气压传感器、气源装置、DSP控制器，所述一对夹爪组件的一端通过销连接于夹爪基架，另一端通过连接片与滑块连接，滑块在夹爪基架的槽中滑动，滑块与气动肌肉的一端相连，气动肌肉另一端固定于夹爪基架底部，气动肌肉气路与气压传感器相连，气压传感器与电磁比例阀相连，电磁比例阀与气源装置相连，DSP控制器与气压传感器和电磁比例阀相连。

【技术特征摘要】
1.一种气动肌肉驱动的机械夹爪，其特征在于：包括一对夹爪组件、4个连接片、滑块、夹爪基架、气动肌肉、电磁比例阀、气压传感器、气源装置、DSP控制器，所述一对夹爪组件的一端通过销连接于夹爪基架，另一端通过连接片与滑块连接，滑块在夹爪基架的槽中滑动，滑块与气动肌肉的一端相连，气动肌肉另一端固定于夹爪基架底部，气动肌肉气路与气压传感器相连，气压传感器与电磁比例阀相连，电磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：王浩东，王虎，王成鑫，徐东升，薛超懿，徐进，阎宏伟，
申请(专利权)人：鲁东大学，
类型：新型
国别省市：山东,37